计算机数控技术基础第五章　伺服控制系统.pptVIP

D5 2.基频以上调速 图5-24　交流电动机变频调速特性曲线 D5 四、微机控制的SPWM实现 1.SPWM的微机控制原理图2.SPWM波的软件实现 D5 1.SPWM的微机控制原理图 图5-25　微机控制的PWM原理框图 D5 2.SPWM波的软件实现 图5-26　产生SPWM波形的规则采样法示意图 D5 第五节　交流伺服电动机的矢量控制 一、交流感应伺服电动机的矢量控制二、交流永磁伺服电动机的矢量控制 D5 一、交流感应伺服电动机的矢量控制 1.三相(U、V、W)／(α、β)二相变换2.二相／直流旋转变换(VR)3.直角坐标／极坐标变换(K／P)4.交流感应伺服电动机的矢量控制系统 D5 一、交流感应伺服电动机的矢量控制 表5-2　三相交流伺服电动机矢量控制等效变换过程 D5 1.三相(U、V、W)／(α、β)二相变换 图5-27　矢量变换原理图 D5 4.交流感应伺服电动机的矢量控制系统 图5-28　异步电动机电流矢量控制的双闭环SPWM调速系统原理框图 D5 4.交流感应伺服电动机的矢量控制系统 图5-29　三角波调制的电流环 D5 二、交流永磁伺服电动机的矢量控制 图5-30　交流永磁同步伺服电动机矢量变频控制原理图 D5 二、交流永磁伺服电动机的矢量控制 图5-31　三菱HA系列交流伺服电动机和MR-J2系列交流驱动装置的连接图a)连接示意图　b)端口说明 D5 第六节　位置控制原理 一、位置控制的基本原理二、位置比较的实现方法三、速度控制信号的实现方式 D5 一、位置控制的基本原理 图5-32　位置控制系统示意图 D5 二、位置比较的实现方法 1.脉冲比较法2.相位比较法3.幅值比较 D5 1.脉冲比较法 图5-33　数字脉冲比较器示意图 D5 1.脉冲比较法 表5-3　Ps、Pr的定义 D5 2.相位比较法 图5-34　相位比较控制原理框图 D5 2.相位比较法 图5-35　相位比较波形图 D5 3.幅值比较 图5-36　幅值比较原理框图 D5 3.幅值比较 图5-37　幅值比较控制波形图a)信号变换波形　b)数字正、余弦励磁信号波形 D5 第二节　步进电动机伺服系统 一、步进电动机的控制方式二、步进电动机的功率驱动三、步进电动机驱动电路性能的改善四、步进电动机伺服系统工作原理 D5 一、步进电动机的控制方式 1. 环行分配器的硬件实现2. 环行分配器的软件实现0 　　0 　　1 　　(01H) 　　U相通电0 　　1 　　0 　　(02H) 　　V相通电1 　　0 　　0 　　(04H) 　　W相通电0 　　0 　　1 　　(01H) 　　U　　相通电0 　　1 　　1 　　(03H) 　　U、V相通电0 　　1 　　0 　　(02H) 　　V　　相通电1 　　1 　　0 　　(06H) 　　V、W相通电1 　　0 　　0 　　(04H) 　　W　　相通电1 　　0 　　1 　　(05H) 　　W、U相通电　　反转时，通电顺序为：U→WU→W→WV→V→VU→U→…。 D5 1. 环行分配器的硬件实现 图5-5　三相六拍环行分配器 D5 2. 环行分配器的软件实现 图5-6　单片机控制三相步进电动机接口 D5 图5-7　三相单三拍正转程序框图 2. 环行分配器的软件实现 D5 二、步进电动机的功率驱动 图5-8　基本的功率放大电路 D5 三、步进电动机驱动电路性能的改善 1.高低压驱动电路2.PWM恒流驱动电路3.细分驱动电路 D5 1.高低压驱动电路 图5-9　高低压驱动功放电路 D5 2.PWM恒流驱动电路 PWM恒流驱动电路即晶体管脉冲宽度调制型伺服驱动电路。采用这种驱动电路，一方面提高了驱动的可靠性，同时，利用它的恒流作用，使流过步进电动机绕组的电流经常保持在恒定的电流值上，提高了电动机输出转矩，显著地改善了电动机的矩频特性。 D5 3.细分驱动电路 图5-10　细分前后角位移图a)细分前　b)细分后 D5 四、步进电动机伺服系统工作原理 1. 工作台位移量的控制2.工作台进给速度的控制 3.工作台运动方向的控制 D5 1. 工作台位移量的控制 图5-11　步进式伺服系统原理框图 D5 第三节　直流伺服电动机调速系统 一、 PWM功率放大电路二、脉宽调制电路的实现三、 直流伺服电动机的速度控制系统四、FANUC PWM直流进给驱动系统 D5 一、 PWM功率放大电路 图5-12　H形双极性PWM功率转换电路 D5 一、 P