《自动控制原理》胡寿松第06#1章线性系统的校正方法.pptVIP

在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环极点。 位于原点的极点可提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能； 增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。 在控制工程实践中，PI控制器主要用来改善系统的稳态性能。 比例积分（PI）控制对数幅频特性曲线 转折频率?1=1/Ti Kp＝1 相角裕量减小，稳定程度变差。 G (s) H (s) Kp1： 型别提高，ess减小,改善系统稳态性能; 相角裕度由负变为正，系统从不稳定变为稳定； ?c减小，快速性变差; 引入比例作用调节积分产生的相角滞后对系统稳定性所的不利影响。 ，引入PI控制器后，相位滞后增加，因此，通过PI控制器改善系统的稳定性，必须Kp1，以降低穿越频率。 G (s) H (s) （5）比例-积分-微分（PID）控制规律 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。这种组合具有三种基本规律各自的特点，其输入与输出关系如下式所示。 PID控制器结构图如下图所示。 比例-积分-微分（PID）控制对数幅频特性曲线 Kp＝1: 第六章 线性系统的校正方法 根据被控对象及给定的技术指标要求设计自动控