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PAGE PAGE 1 浅析室内定位原理及应用 　　【摘要】介绍了无线定位技术的分类以及无线定位的基本原理，并重点分析了基于红外线、超声波、WLAN、RFID和UWB的定位方案及其主要误差来源与对策，最后还对室内定位相关技术的应用场景进行了分析与探讨。 　　【关键词】无线定位室内定位定位精度应用场景 　　1引言 　　随着近年来移动互联网的迅速发展，数据和多媒体业务快速增加，人们对于室内定位的需求日益增加。城市生活中，实现低成本且高精度的室内定位，具有越来越重要的现实意义：在超级商场，通过获得消费者个人位置信息和目标商品位置信息，可以进行路线指引，实现智能导购；在突发灾难现场，通过室内定位，可以引导救援人员快速解救被困人员；在医院，对于病人、医生及医疗设备的定位监管，有利于实现效率提升，挽救更多生命。 　　当前，室内定位技术可归纳为AGPS[1]定位、无线定位及视觉传感器定位三大类，其中无线定位因其所需设备体积小而易于集成在手机、PDA和PC中，以及铺设成本较低等优点，在室内定位中得到广泛应用。 　　2无线定位原理 　　无线定位方法就是利用信标节点间信号的到达时间、到达时间差、到达信号角度、和到达信号强度信息确定位置坐标的方法。 　　2.1到达时间法 　　到达时间法（TOA，TimeofArrival）定位的原理是：测量待定位节点（x0，y0）与已知至少3个信标节点（xi，yi）之间的信号到达时间ti，再乘以信号速度v，计算出待定位节点与各信标节点之间的距离Ri，分别以信标节点（xi，yi）为圆心，Ri为半径做圆，各圆的交点为待定位节点（x0，y0）的坐标。 　　根据几何原理得到方程组式（1）： 　　（1） 　　求解方程组（1），得待定位节点的坐标位置（x0，y0）。对于TOA定位方法，影响精度的主要因素是时钟同步误差和ti的测量误差。如果信标节点与待定位节点无法做到精确的时钟同步，则所测得的信号到达时间会有时间误差，导致Ri存在偏差，使三个圆无法交汇，或交汇处不是一点而是一片区域，造成定位误差。 　　2.2到达时间差法 　　由于TOA定位方法中信标节点与待定位节点间时间同步要求非常严格，需要增加硬件成本，因此采用到达时间差法（TDOA，TimeDifferenceofArrival）定位方法。TDOA定位方法不要求严格的时间同步，相对简化了定位系统，应用更加广泛。 　　TDOA法通常有两种实现方式。一种是发射节点同时发射两种不同传播速度的无线信号，接收节点根据已知的这两种信号的传播速度以及两种信号的到达时间差，计算待定位节点和信标节点之间的距离，通过计算待定位节点和至少3个信标节点之间的距离，用三圆相交法确定待定节点的坐标位置。 　　另一种实现方式，由待定位节点（x0，y0）向两个信标节点（x1，y1）、（x2，y2）同时发射信号，由于待定位节点与两个信标节点之间的距离不同，通过已知信号的传播速度v和两个信标节点接收到信号时间差Δt相乘，可确定待定位节点在以两个信标节点为焦点、距离差为vΔt的双曲线上。 　　通过测量至少三个信标节点之间的信号到达时间差，构成一组关于待定位节点坐标的双曲线方程组，求解该双曲线方程组可得到移动台的估计位置。 　　（2） 　　式中，Δt21、Δt31为待定位节点信号到达两信标节点的时间差，由于该方程组是非线性的，要取得最优解，需采用相应的非线性方程算法，目前解算该定位方程组的算法有三类，分别是最小二乘估计法（LES）、具有解析解的算法（Fang氏[2]、Chan氏[3]、Friedlander等）和递归算法（Taylor级数展开法[4]）等。 　　2.3到达角度法 　　到达角度法（AOA，AngleofArrival）定位原理是：待定位节点向信标节点发射信号，通过信标节点测定信号到达的角度，解算出待定位节点的坐标。在二维空间中，测得两个信号到达信标节点的到达角度AOA，信标节点根据各测得的AOA直线方向取其交点，解出待定位节点的坐标。 　　假设信标节点（x1，y1）、（x2，y2）测得待定位节点信号到达角度分别为θ1、θ2，则： 　　（3） 　　求解方程组（3）得到待定位节点位置（x0，y0）。AOA法定位精度受天线测角精度影响，增加信标节点布点密度或使用天线阵列可提高定位精度。 　　2.4信号强度法 　　信号强度法（RSSI，ReceivedSignalStrengthIndication）定位原理为：通过检测信号接收端接收功率Pt，通过传播损耗模型，计算节点间的距离d，根据三边定位方法，解出信标节点的位置坐标。 　　室内信号传播具有复杂性，不能用理想传播模型计算出精确的距离。因此，系统设计经常使用以下简化路径损耗模型： 　　（4） 　　式中，Pt为发射信号功率，K为一个依赖于天线特性和平