在APM2上使用3DR电台.doc

在 APM 2 上使用 3DR 电台 3DRobotics 的 3DR 电台是设置 APM 和地面站之间的遥测连接的一个理想的方式。它体积小，价格低，范围大，使用开源固件，允许我们做一些其他电台做不到的事情。 电台特性 体积非常小 重量轻（不含天线仅 4 克） 可选择 900MHz 或 433MHz 版本 接收灵敏度为 -121 dBm 发射功率为 20dBm（100mW） 透明的串行链路 空中的数据传输速率高达 250kbps MAVLink 协议帧和状态报告 跳频展频（FHSS） 自适应时分多路复用（TDM） 支持 LBT 和 AFA 可配置占空比 内建错误校正代码（可以矫正高达 25% 的数据位错误） 使用小全向天线可达数公里范围 可用双向放大器获得更大的范围 开源固件 AT 命令配置数传 RT 命令远程配置数传 与 APM 使用时自适应流量控制 基于 HM-TRP 无线模块，带有 Si1000 8051微控制器和 Si4432 无线模块。 连接 3DR 电台 你将需要两个 3DR 电台，飞机上一个，地面站上一个。 如果你看上面的图片，会发现一些电台有一个USB接口，因此很容易连接到你的地面站上。FTDI 的驱动可以在 这里下载。 飞机上的带有一个 FTDI 的连接器，可以直接连接到你的 APM 遥测端口。如下图所示，连接到 APM 2 上： 重要提示: 在你的 APM 2 连接到 USB 上时不能连接电台（它们共享同一个端口）。在尝试无线连接之前，确保你从 APM 2 上拔下了 USB 线缆。 电台预先配置的串口速率为 57600，也就是 APM 默认使用的遥测速率，但你可以通过 AT 命令或 APM Planner 的电台设置界面改变成任何你喜欢的速率。 状态 LED 3DR 电台有 2 个状态指示灯，一红一绿。LED 不同状态的含义如下： 绿色 LED 闪烁 - 寻找另一个数传 绿色 LED 常亮 - 已经与另一个数传建立链接 红色 LED 闪烁 - 数据传输 红色 LED 常亮 - 固件更新模式 使用 Mission Planner 设置 最新版本的 APM Mission Planner 可以通过简单的图形用户界面设置 3DR 电台。 在 Mission Planner (右上角)中选择已经连接至地面站的 3DR 设置串行端口，波特率请选择 57K。按下 Control-A，就会开启一个窗口。点击"Load Settings"，它的数据类似下图所示(远程设置只有在通电并且连接到运行当前代码的 ArduPlane 或 ArduCopter 时才会显示)。 推荐大多数用户使用这个配置方法。 串口和空中速率都是‘单字节’格式 SEIRAL_SPEED 和 AIR_SPEED 参数和 APM 使用的 SERIAL3_SPEED EEPROM 参数格式一样。它的单位是 kbps，但是截断成了整数。所以 ‘9’就是 9600 bps，‘38’就是 38400，‘115’就是‘115200’，依此类推。 选择空中数据传输速率 AIR_SPEED 是电台模块控制传输速率的关键参数。预设为 64(指 64kbps)，使用全向天线的传输范围可超过1公里。 将 AIR_SPEED 设的越小，传输范围就愈远，不过降低了 AIR_SPEED 也会降低你可传输的数据量。 电台韧体只支持 13 种空中数据传输速率，包括2, 4, 8, 16, 19, 24, 32, 48, 64, 96, 128, 192 及 250。 如果你的无线运用因为一些原因需要使用不同的速率，我们可能会增加至注册表。 如果你选择了一个未支持的速率，程序就会选择下一个支持的最高速率。 空中数据速率的选择，取决于以下几个因素 需要多大的范围 要传输的速率 主要是单向传输还是双向传输 是否开启了 ECC APM 固件是否有自适应的流量控制 在大部份的遥测应用，主要都是集中在从飞机到地面站这一个方向发送数据。 对大多数人，由地面站飞机发送给飞机的数据量很小，只有偶尔的控制包和心跳包。 如果你是使用游戏遥杆操控你的飞机，那么就会从地面站向飞机发出很多数据。在这种情况下就要需要一个较高的 AIR_SPEED，但是范围会减少。 在给定的 AIR_SPEED 下，ECC 参数会使支持的传输速率有很大的不同。 如果把 ECC 设为 0，就不会发出任何的错误修正信息，电台使用一个简单的16 Bit CRC 来检测传输错误。 在这种情况下，电台支持的在一个方向的数据传输大约是 AIR_SPEED 的 90%。 如果你开启 ECC(强烈建议)，传输速率就会被减半。E