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加减速算法分析及优化软件的设计.txt我自横刀向天笑，笑完我就去睡觉。你的手机比话 费还便宜。路漫漫其修远兮，不如我们打的吧。 木文由systemneck贡献 Pdf文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT,或下载源文件到本机查看。 第10卷笫5期2008年5月 电子元嚣件主用 Electronic Componen t Device Application s vol. 1 0 N o . 5 May. 2 0 0 8 加减速算法分析及优化软件的设计 陈宝罗，胡鹏飞 （西南交通人学电气工程学院，四川 摘 成都6 1 0 0 3 1 ） 要：通过分析三种加减速算法的各自特点。给出了一个离散数学模型和优化软件的实现 流程。对三种算法的优点和缺陷进行了比较和分析，从而得出了比较适用的S曲线算法。 关键词：运动控制；梯形曲线；指数曲线；S曲线；软件设计 0引言 当运动系统中的运动轴加减速时.人们往往希望在给定最髙速度悄况下。加减速的时间 越短越好，被控轴运行得越平稳越好。同时在棊于微处理器的数字控制屮。还要求控制算 法的可实现性要好。实际上，现代运动控制屮,常用的加减速算法有三种，即梯形曲线, 指数曲线，S曲线。 是一直线段。最一般的实现方法是时间t从0开始递增，对应每个t代入式（1 ）中算 出t 虽然这个 方法是可行的，但是运算量太人。还要涉及到浮 点乘除，而对于微处理器 来说，应尽量减少运算量，而对于运动控制来说，其运算时间越短越好，响应越快越好。 因此，加速过程时间拉长。是不符合系统要求的。所以，在软件实现过程中，应尽量避免 浮点运算。提高运算效率。由此nJ以复制运动控制中直线运动插补算法到这个加速阶段。 即利用插补算法并以数字方式实现从点（0，0）运动到（死，yJ的运动过程。这里采用 最小偏差法来实现直线运动。其实现过程如下（以口 1为为例）：（1 ）若al,则 ym死，这样，其初始偏差判断函 1梯形速度曲线算法分析 图1所示是梯形速度曲线，该曲线包括三个阶段：恒加速阶段、匀速阶段、恒减速阶段。 在加减速阶段。其秽q关系式可描述为： ）—=? a t 其中。0是加速。d VO是减速以下以加速阶段为例。来分析算法的软件实现方法。 数产K一 2死，那么，就町以下列方式循环判断 的值： （1 ）如果OW矿，移进给一步，乒尹2 T111L 在给定最高速度“的情况下，其到达时间 （2 ）如果0巩口和t都进给一步，即：户舟 y柚一 2死 瑶y如，对于该关系，若从坐标点（0, o）开始 画轨迹，则到达终点（死，yftl）,所形成的轨迹就 上而的循环判断可一直进行，直到分=L为 止。其软件实现流程如图2所示。实际应用屮，有时加速段也写为：v = a t + v Oo 其中。1 1 0为起跳速度或频率，引入口。有利于改善电机动力源的启动性能.在一定程度 上加快加速过程，当然，这个口。耍也满足电机性能的要求。 2指数速度曲线 图1梯形速度和加速度由线 图3是指数速度和加速度曲线轨迹。它的加速和减速曲线是对称的。 收稿 F1 期：2 0 0 7- 1 0 - 1 1 卜 ?面以加速阶段为例來说明指数曲线加减速 万 方数据 7 4 电予元嚣件主用2 0 0 8, 5似p姒e c d盔c珏 第10卷笫5期2008年5月 V 0 1 . 1 0 N o . 5 撬恭備游 M a v . 2 0 0 8 由此即可得到第n步的速度或频率的进给血： A v = v ( n T ) — v (( n — 1 ) n T ) = T / r ? v c — T f i r ? v (( n — 1 ) T ) (3 )事实上，式(3 )是编写程序实现算法的关键。它给出了每个采样间隔T时间内在 速度或频率上需要的进给量。从而使算法实现了数字化。其程序实现流程如图4所示。 输入最高速度V in、时间常数t,采样间隔T 初始制b t o , v = 0 图2梯形曲线软件流程图 磊 速度峰值修正结束 图4指数速度||||线软件流程图3 S曲线算法分析 S曲线实际上不是一种固定算法的加减速形 式，只是由于其加减速段的速度程S形而得名。常见的S曲线有抛物线型和三角函数型。 本文以 图3指数速度和加速度由线 抛物线为例来对S曲线进行分析。S曲线的核心思想是让加速度不产生突变.而是由零 逐渐增大到(2)目标加速度?并在撤销加速度时也采用逐渐减小加速度的方式。图5给 出了抛物线S曲线的速度、加速度曲线。由于S曲线加减速阶段的曲线是对称的.所以。 本文以加速段为例來说明S曲线的加减速算法的实现方法。S曲线的加速段主要分为三个 子阶段：加加 过程。曲线加速阶段的速度t , 一 t关系式为： 移8劫e ( 1 1 1 下代表调节系统的时间常数。 其中移。代表终点速度或是