自动控制原理08控制系统的时域运动分析.ppt

5.3.5 扰动作用下的稳态误差 控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用下。控制系统在扰动作用下的稳态值，体现系统的抗干扰能力。 稳态误差为 例1：试计算以下两系统在单位阶跃扰动作用下的稳 态误差 解： 开环传递函数为： 两个系统在给定的输入作用下，有相同的误差系数和稳态误差 在扰动作用下稳态误差： 对于系统1 对于系统2 系统结构图如图所示，已知 r(t)=n(t)=t，求系统的稳态误差。 例2：给定输入作用和扰动作用下系统的稳态误差 5.3.6 减小或消出稳态误差的措施 (1) 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益。 (2) 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节。 系统如图所示，已知 ， 解． 求系统的稳态误差。 例：改善系统稳态精度的措施 5.3.7 离散时间系统的稳态误差 如果系统稳定，即闭环脉冲传递函数或误差脉冲传递函数的全部极点位于Z平面以原点为圆心的单位圆内，利用z变换的终值定理计算稳态误差： 影响稳定的离散时间系统的稳态误差的因素： 系统本身的特性G0(z) 输入信号R(z) (A) 阶跃输入 系统静态位置误差系数 (B) 斜坡输入 系统静态速度误差系数 (c) 抛物线(加速度)输入 系统静态加速度误差系数 离散系统的型别与静态误差系数 开环脉冲传递函数有ν个z=1的极点，ν=0,1,2,3,…的系统，对应0,I,II型系统。 稳定系统的型别 位置误差 速度误差 加速度误差 0型 ∞ ∞ I型 0 ∞ II型 0 0 §3.7 线性系统时域校正（1） 校正：采用适当方式，在系统中加入一些参数和结构可调 整的装置（校正装置），用以改变系统结构，进一 步提高系统的性能，使系统满足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 * 5.2.4 高阶系统瞬态性能分析 用系统特征参数确定高阶系统的瞬态性能指标通常面临很困难的情况。 高阶系统的传递函数： 其零、极点形式表示： 系统在单位阶跃输入作用下，输出响应的拉氏变换为： 输出响应的拉氏变换以部分分式形式展开： 待定系数 为在共轭复数极点处留数的实部和虚部 高阶系统的单位阶跃响应是由常数项、一阶(惯性环节)系统、二级(振荡环节)系统的单位阶跃响应组成的。 对于闭环极点全部在左半s平面的高阶系统，极点为负实数或共轭复数的负实部决定响应分量衰减快慢(各响应分量的衰减快慢取决于极点和虚轴之间的距离)。离虚轴越远的极点所对应的响应分量衰减速度越快，反之，衰减缓慢。 零点作用(一般性规律) 若某极点远离原点，则其对应函数项的系数很小。 若某极点接近于一个零点，而又远离其它极点和原点，则其对应函数项的系数也很小。 若某极点远离零点而又接近原点或其他极点，则其对应函数项的系数就比较大。 闭环主导极点 在所有闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其它闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的闭环极点所对应的响应分量衰减缓慢，无论从指数还是从系数来看，其在系统的时间响应过程中起主导作用，这样的闭环极点被称为闭环主导极点 5.3 控制系统的稳态性能分析 系统控制准确度(控制精度)的度量，通常称为系统稳态性能分析 5.3.1 控制系统的误差与稳态误差 系统的结构、输入作用的类型(控制量或扰动量)、输入函数的形式、非线性因素 误差：系统的希望输出量c0(t)与输出量之差 稳态误差：在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间的差值。 偏差：输入信号与反馈信号之差 系统误差信号与偏差信号有直接的关系，在系统的稳态性能分析中常以偏差代替误差进行研究，稳态误差就是指稳态偏差 5.3.2 误差的数学模型 根据稳态误差的定义，利用拉普拉斯变换终值定理： 开环系统的类型 其中： 以开环系统中积分环节个数分类 控制系统稳态误差 控制系统的稳态误差主要有三方面确定： 输入信号的类型； 系统的开环增益； 系统的无差度ν。 5.3.3 稳态误差分析与静态误差系数 (1) 阶跃输入作用下的稳态误差及静态位置误差系数 定义：静态位置误差系数 无差系统：稳态误差为零的系统。 有差系统：稳态误差非零有限值的系统。 静差：将系统在阶跃输入作用下的稳态误差称为静差。 (2) 斜坡输入作用下的稳态误差及静态速度误差系数 定义：静态速度误差系数 速度误差 (3) 抛物线输入作用下的稳态误差及静态加速度误差系数 定义：静态加速度误差系数 加速度误差 小 结