在液压支架的四杆综合机构中应用的一个全局优化算法.docxVIP

工业应用及设计案例24，246-2519施普林格出版社2002年 数字对象标识符（DOI）10.1007/S00158-002-0234-y 液压支架中四杆机构设计的一个全局优化算法 摘要 本文讨论了合成四杆机构最佳方法。一般的优化问题是按照一个非线性 规划的方法进行处理。全局优化算法的忖的是确定机构链路长度的最佳值，以最 小化机构连接部位上任意点C的轨迹T与规定的轨迹p之间的差异，同时钱链上 的受力必需保持在规沱值以内。该方法的使用是为了找到一个最优的整体解决方 案。这个过程使用了自适应网格细化算法。该算法基丁?识别那些用于定义解决方 案集的各次迭代运算中可行的节点。通过该算法对那些远离当前最佳效果的节点 进行修止。最终该算法确定了满足预定义条件的垠优区域，而不是只一个最佳点。 关键词：液压支架，四杆机构，全局优化，饺链受力，口适应网格细化 1-简介 四杆机构广泛应用于不同的设备，作为主要的基础机构，它必须能够提供合 理以及非常复杂的运动、承受众多的力、加速度和冲击。这些设备的例子有车辆 转向机构或者是矿井中的防护装置液压支架等。虽然四杆机构看似是一个简单的 装置，但是空间的组合是一项要求很高的工作。设计者必须确定出能够完成规定 运动的各连杆长度及其受力变形。 液压支架（Grm1992如图1所示）是采矿业保护设备屮的一部分。本文研 究的Fl的是优化液压支架中四杆机构设计，保证液压支架用最小的横向位移来实 现预期动作。横向位移还应尽量防止与其他机械和设备发生碰撞。对液压支架 的运动可简化为工作机构FGDE和驱动机构ABDE的动作。驱动机构ABDE对 液压支架的运动具有决定性的作用。此外，对该机构上的饺链也有很高的要求（图 2清楚地显示了驱动四杆机构运动副处损伤）。 图1 ?液压支架图 图1 ?液压支架 图2.驱动机构的运动副损伤 到目前为止，运动学优化一直与设计分析一起进行（Oblak ,act 1998， 2000年）。传统应用的梯度法由于结果不收敛与数值的无效性使它的使用相当 不便。此外，运动学优化方法对驱动四杆机构中零件结合处的受力合理的推断比 其中的配合公斧更为重耍。 为了克服上述传统方法的弊端，全局优化方法（Ciglari等，人工智能2000） 被推出。 2-四杆机构的力学模型 液压支架中的四杆机构在ABDE内平面有一个自由度。可推出该机构的构件 是刚性体。 有许多方法可进行运动学和动力学分析，其小的用向量表示法（Shabana 1994; Waldron and Kinzel 1999）特别适合对如图3所示的平面四杆机构进行 （Wolfram 1996）处理分析。因此,四杆机构的连接可表示为构成一个封闭向 量环的向量。输入参数是角度0 2 = 0 2 （t），它是描述四杆机构的位形和随后所 有的其他坐标位置的依据。为进行运动学分析，首先需耍编写循环结朿条件： r1+r4=r24-r3 （ 1） EX E X 图3.四杆机构的符号表示 该矢量方程通过两个未知参数0 3、B 4改写为标量方程: r3 cos 仇=斤 cos G + % cos 04-r2 cos r3 sin 3=丫、sin 0{ + r4sin04- r2 sin 02 5 上述两式经过平方相加可消去参数（）3,在经过一些儿何关系运算参数（）4 可通过参数（）2表示 =2arctanfz￡±^EiEZ C-A 其屮 A = Zrj^cos 6X -2r2r4cos 02, B = 2”1^血0]?2匸2 losing， (4) C= r,2 + t；+ 寸?：2甲2 (cos^cos02 +sin^sin02) 式(3)小的土号可确定出两种组合方法。最终，通过式(2)未知参数0 3 可用下式表示： 仇=arctani^sin 0{ +￡sin 04 -i^sin 0 仇=arctan (5)rjCos q +i^cos 4 -r2cos 32 (5) 图3清楚的表示出了 0 3-与。5的关系，可用以下方程表示: 〃5=。3+0 (6) 最后，较连杆上任意点C的位置可出以下方程给出： rc= r2+f5 (7) 为了完成运动学分析，采収了离散化方法(Shabana 1994)0图3展示了 如何把机构上的连接件转化为口出体。一个外力Fc施加在点C, 一个外部转矩 Ma施加在点A。此时动态平衡方程对每个构件都是可用的。牛顿方程可描述出 这些构件的运动中心： TOC \o 1-5 \h \z ZF/= miaiT (8) J 而欧拉方程可描述出构件由外力引起的角速度和角速度方向： 工斥x耳+工Mk= Jg (9) J k 如图3所指岀的，连杆1*2、「4可通过改变截面形状和长度来改变它们的质量 和惯量： 几二咕(111砧) (10) 液压支架中，只有较链