基于MCX314芯片的多轴运动控制平台.doc

基于MCX314芯片的多轴运动控制平台 摘??? 要：本文主要介绍了基于MCX314运动控制芯片搭建的运动控制平台。重点描述了芯片的寄存器及其命令方式，并阐述了系统能够实现的位置、速度、加速度等各种控制方式和直线、圆弧、位模式的插补方式，并给出了一个位模式插补方式实现的全过程。 关键词：数字脉冲接口；MCX314；硬件插补；位模式 引言现在，运动控制主要通过单片机或电脑实现，这种方法的软、硬件研制周期长，严重影响系统的性能和可靠性。本文介绍的数控系统采用的是硬件插补，缩短了软件设计周期。另外，原有的插补是根据给定的数学函数，在理想的轨迹或轮廓上的已知点之间确定中间点的一种方法，很难得到复杂的曲线方程，而MCX314中的位模式插补功能就能很好地解决这个问题。本文介绍的算法能够将复杂曲线用一种特别格式的文档来表示，用位模式实现插补驱动。图1为基于ＭCX314芯片的４轴数控系统的硬件平台，系统的软件平台建立在他之上。此硬件平台通过ISA总线接口实现对4个轴运动的控制，可提供4通道全数字伺服接口和1通道12位的模拟输出(用于主轴控制) 其中每个轴都能够单独设定位置或控制速度 另外还提供了64输入/48输出光电隔离接口。他的轴控制器包括脉冲输出接口、编码器输入接口和外部信号输入接口。脉冲输出接口直接和步进或数字伺服电机连接，控制电机运动；编码器输入接口接收来自电机上编码器的反馈数据，实现闭环控制。 使用MCX314的运动控制平台的优势基于MCX314芯片的运动控制平台是一款全数字平台，因为他完全有别于以前的数控系统，以前的数控系统采用的是模拟信号输出，在系统内部，CPU以数字形式对信号进行处理，然后通过D/A转换输出模拟信号控制伺服电机运动，由输出的模拟信号的电平高低来控制电机转动的快慢。他采用的是脉冲形式输出，在整个处理和输出的过程中都采用数字信号，由输出脉冲的频率来控制电机转动的快慢，由输出脉冲的多少来控制电机转动多少。如图1所示，4轴控制器和电机之间交换的是数字信号，脉冲输出和编码器反馈都是高低电平形式，使用数字信号大大提高了系统的抗干扰性。平台具备这样的优势是和MCX314芯片的特点分不开的。MCX314四轴运动控制芯片是基于DSP的运动控制专用芯片，接口简单、编程方便，在数控机床、雕刻机、工业机器人等领域得到广泛应用，并正在向新的应用领域拓展。MCX314芯片能和8位或16位总线接口，通过命令、数据和状态等寄存器实现4轴3联动，实现位置、速度、加速度的运动控制和实时监控，该芯片具备3种模式插补功能，输出脉冲频率最高可达4MHz。每轴都有伺服反馈输入端、4个输入点和8个输出点、能单独地配置为恒速、线性或S曲线加/减速控制方式，并有2个32位的逻辑、实际位置计数器和状态比较寄存器，实现位置的闭环控制。平台有两项功能是最能体现他的灵活性和易操作性的，即他的硬件插补功能和位模式插补功能。所谓硬件插补，即不用编写复杂的插补程式，只需要设定一些参数和发出差补命令即可完成插补任务。 硬件插补功能在硬件插补当中，不用考虑插补算法，只要给出参数连同插补命令，整个过程就能由芯片自动控制，无需软件的任何干预。图2是硬件插补的应用流程。本系统能够在4个轴中任意挑选出2个或3个轴进行 直线插补、圆弧插补和位模式插补驱动，所以在进行插补驱动前应指定插补轴。 位模式插补功能位模式插补是把CPU计算的插补数据以数据包的方式接收后，以指定的驱动速度连续输出插补脉冲。简单地说，位模式插补就是根据+/-方向驱动脉冲的高低电平状态来进行插补，每一位对应一个脉冲，随即驱动马达转动一步，假如马达转动一圈需要2048个脉冲，那么一个脉冲可使马达转动1/2048周。利用位模式差补方式能够加工出任意复杂形状的曲线。图3为位模式插补的整个流程图，直观地介绍了位模式插补的整个过程，包括各个寄存器使用的时机，各种命令如何搭配使用来完成位模式插补的全过程。算法实现本文介绍的这个算法是将插补数据以一种特别的格式放入一个文档中，算法根据数据的格式读取插补数据，进行插补驱动，插补驱动的过程如图3所示，在后面的流程中不作详解。插补数据根据二维/三维曲线的具体形状而形成。1. 举例构建位模式插补数据结构文档如下：Bitpattern.bp(文档名)文档数据如下：BITPATTERNAXIS 3?? ——插补轴的指定B??????? ——数据有效，能够读取0000 2bff ffd4 0000① ——插补数据Bf6fe 0000 000f 3fc0B1fdb 0000 00ff fc00B4000 7ff5 0000 0affE? ——后面无数据，文档结束2. 位模式插补数据结构文档的格式介绍：?BITPATTERN：表示此文档的格式为位模