差分定位方法PPT4.pptVIP

Harbin Engineering University 精品资源共享课建设团队 哈尔滨工程大学 自动化学院 差分定位技术(下) 国家级精品资源共享课 主要内容 1. 整周模糊度的实时求解 2. 整周跳变的探测 整周跳变的探测 周跳产生的原因 GPS接收机自身故障或GPS信号意外中断，导致载波锁相环路的短暂失锁，从而引起多普勒计数的短暂中断，当载波跟踪环路重新锁定后，多普勒计数重新计数，以致造成载波滞后相位整数变化值的不连续计数。这种多普勒计数的中断现象，称为整周跳变（Cycle Slip），简称周跳。 整周跳变的探测 周跳产生的原因 卫星信号的遮挡； 电离层闪烁、多路径效应、接收机的高动态和低高度角卫星信号产生的低信噪比； 接收机软件故障； 卫星星钟异常漂移。 整周跳变的探测 周跳的探测方法 周跳探测就是指探测观测信息发生周跳。在探测出周跳后，利用观测信息估计丢失的周数，就称之为修复。 载波相位及其变化率的多项式拟合（多项式拟合法） 伪距和载波相位观测值组合（伪距/载波相位组合法） 双频载波相位组合观测值（电离层残差法） 载波相位三次差分法 整周跳变的探测 多项式拟合法多项式拟合法 周跳前后，载波相位不再是连续函数，但其变化率是连续函数，且为载波相位的严格一阶导数。(Canon 1989) 我国的陈小明博士（1993）对上述模型补充，得到多项式拟合法。周跳前后载波相位观测值符合 整周跳变的探测 多项式拟合法多项式拟合法 载波相位一阶变化率为 若选取5个历元的载波相位观测值及其变化率，并假设前4个历元的载波相位观测值没有周跳，利用它们来探测和修复第5个历元的载波相位观测值的周跳，有 其中 整周跳变的探测 整周跳变的探测 多项式拟合法 根据最小二乘原理可以得到关于整周跳变的解，若满足 则可判定第五个历元存在整周跳变。 整周跳变的探测 多项式拟合法小结 实际动态定位中，若目标动态变化较大，则会产生较大的模型误差。 虽然理论上而言，拟合误差将随阶数的增加而减少，但是拟合阶数不宜太高，超过4阶将会产生振荡； 拟合时应考虑阶数和拟合误差的限制。 整周跳变的探测 高次差探测法 由于卫星和接收机距离在发生变化，载波相位观测值随时间也在不断变化，但这种变化是平滑和有规律的，周跳的发生将会破坏这种规律性。因此根据这一特性，就能将一些大的周跳探测出来。 整周跳变的探测 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 -148779.9950 -157896.9440 -167055.6760 -176257.9430 -185502.0140 -194783.1900 -204102.7230 -213461.0670 -222855.6470 -232287.4560 -241754.8510 -251255.0440 -9116.9490 -9158.7320 -9202.2670 -9244.0710 -9281.1760 -9319.5330 -9358.3440 -9394.5800 -9431.8090 -9467.3950 -9500.1930 -41.7830 -43.5350 -41.8040 -37.1050 -38.3570 -38.8110 -36.2360 -37.2290 -35.5860 -32.7980 -1.7520 1.7310 4.6990 -1.2520 -0.4540 2.5750 -0.9930 1.6430 2.7880 3.4830 2.9680 -5.9510 0.7980 3.0290 -3.5680 2.6360 1.1450 -0.5150 -8.9190 6.7490 2.2310 -6.5970 6.2040 -1.4910 无周跳观测值5次差分 整周跳变的探测 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 -148779.995 -157896.944 -167055.676 -176257.943 -185502.014 -194783.19 -204602.723 -213961.06