控制3 时域分析.pptVIP

第五节 系统误差分析与计算 (一) 系统的误差e(t)与偏差ε(t) 1.误差e(t)定义为 e(t) = xor(t) – xo(t) 式中xor(t)是系统所希望的输出; xo(t)是实际输出. 上式拉氏变换为 E1(s) = Xor(s) – Xo(s) 2. 偏差ε(t)定义为 ε(t) = xi(t) – b(t) 上式拉氏变换为 E(s) = Xi(s) – B(s) = Xi(s) – H(s)Xo(s) 3. 偏差E(s)与误差E1(s)之间的关系: 当 Xor(s)=Xo(s) 时, E(s)=0 即 E(s)= Xi(s) –H(s)Xo(s) = Xi(s) –H(s)Xor(s)=0 所以 Xi(s) =H(s)Xor(s) 或 Xor(s)=Xi(s)/H(s) 故 E(s)= Xi(s) –H(s)Xo(s) = H(s)Xor(s) –H(s)Xo(s)