卫星导航基础知识-2.pptVIP

Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 自动化学院 卫星导航基础知识 卫星导航系统常用坐标系 卫星轨道及卫星在轨运动 卫星导航时间系统 卫星通信调制技术 伪随机噪声码 主要内容 地理坐标系 东 北 天 　地理坐标系是载体水平和方位的基准，它的原点位于载体质量中心在地球表面的投影点。 　　地理坐标系不仅随地球自转相对惯性空间运动，而且还随载体的运动而发生变化。 卫星导航系统常用坐标系 地心坐标系 实际上，在外力作用下，地球自转轴在空间并不保持固定的方向,而是不断发生变化。地轴的长期运动称为岁差,而其周期运动则称为章动。岁差和章动引起天极和春分点在天球上的运动，对恒星的位置有所影响。 卫星导航系统常用坐标系 岁差 地球绕地轴旋转，可以看做是巨大的陀螺旋转，由于日月等天体的影响，类似于旋转陀螺在重力场中进行运动（在旋转速度减慢时，陀螺中心线会倾斜，中心线上的点做圆周运动），地球的旋转轴在空间围绕黄极发生缓慢旋转形成以个倒圆锥体，其锥角等于黄赤交角23.5度，旋转周期26000年，这种运动称为岁差。 卫星导航系统常用坐标系 章动 月球绕地球旋转的轨道称为白道，由于白道对于黄道约5度倾斜，这使得月球产生的转矩的大小和方向不断变化，从而导致地球旋转轴在岁差的基础上叠加18.6年的短周期圆周运动，振幅为9.21秒，这种现象称为章动。 卫星导航系统常用坐标系 行星岁差 除太阳和月球的引力外，地球还受到太阳系内其他行星的吸引，从而引起黄道面位置的不断变化，这不仅使黄赤交角改变，而且还使春分点沿赤道产生一个微小的位移（其方向与日月岁差相反），春分点的这种位移称为行星岁差。它可根据天体力学理论精确地计算出来，由已知的行星质量和行星轨道要素的数据可算出，行星岁差使春分点沿赤道每年东进约0.″13。 卫星导航系统常用坐标系 地心坐标系 原点：地球质心 X 轴：指向经度零点 Z 轴：同国际协议地极CIP的极轴重合 测量基本单位：标准的国际米 卫星导航系统常用坐标系 目的是建立一个固定的、统一的坐标系，它对于航天技术、远程武器发射和地球科学研究等具有十分重要的作用。 参心坐标系 　　建立方法：选用一个大小和形状与地球相近、与本国地表最为接近的椭球作为基本参考面，选择一参考点作为大地测量的参考点（称为大地原点，非地球质心），按椭球体短轴与地球自转轴相平行，椭球面与本地区的大地水准面充分密合的条件，将椭球体在地球内部的位置和方向确定下来。 适合本国或本地区的大地坐标系。 世界上100多个国家和地区已建立了200多个参心坐标系 卫星导航系统常用坐标系 椭 球 体 名 称 年代(年) 长半径a(m) 扁率1/? 埃弗勒斯特（Euerest） 1830 6377267 300.80 白塞尔（Bessel） 1841 6377397 299.15 克拉克（Clarke） 1880 6378249 293.47 海福特（Hayford） 1910 6378388 297.00 克拉索夫斯基（Krasovsky） 1940 6378245 298.30 费舍尔（Fischer） 1960 6378166 298.30 卡拉（Kaula） 1964 6378160 298.25 范士（Veis） 1967 6378142 298.225 卫星（Satellite） 1975 6378135 298.26 IAG-75（IUGG推荐） 1975 6378140 298.257 卫星导航系统常用坐标系 地球椭球体主要参数表 不同大地坐标系之间的坐标转换 布尔莎（M. Bursa）模型 　　适用于地心坐标系之间的转换 莫洛金斯基（Molodensky）模型 　　适合于参心坐标系之间的转换 卫星导航系统常用坐标系 常用坐标系实例 WGS-84坐标系 1980年国家大地坐标系C80 1954年北京坐标系P54 PZ-90坐标系 2000中国大地坐标系 卫星导航系统常用坐标系 WGS-84坐标系 原点：地球质心 Z 轴：指向BIH1984.0定义的协议地极（CTP）方向 X 轴：指向BIH1984.0的零子午面和CTP赤道的交点 Y 轴：与X轴、Z轴构成右手直角坐标系 长半轴： a =6378137?2（m） 椭球扁率： 1/ a =298.257223563 椭球第一偏心率：e2 =0.00669437999013 地球引力常数： GM =（3986005?0.6）?108（m3/s2） 二阶带谐系数 ：　 =（–484.16685?1.30）?10–9（rad/s） 地球自转角速度：ω=（7292115?0.