差分定位方法PPT课件.pptVIP

载波相位差分 基本原理 与伪距差分原理类似，由基准站通过数据链实时将其载波观测量及基站坐标信息一同传送给用户站。用户站观测卫星信号的载波相位，同时接收来自基准站的载波相位有关信息，对相位观测值进行修正或组成相位差分观测方程进行处理，能给出厘米级的定位结果。 载波相位差分 实现方法 修正法：基准站向用户站发送载波相位修正量（准RTK技术）。 差分法：基准站将采集的载波相位观测值实时发送给用户站进行求差解算（RTK技术） 。 载波相位差分 求差法 接收机间的一次差 接收机和卫星间的二次差 接收机、卫星和观测历元时刻之间的三次差 载波相位差分 基准站B与用户站U到第j 颗卫星的伪距： 载波相位差分 载波相位差分 两站与卫星j和k的一次差： 载波相位差分 载波相位差分 载波相位差分 载波相位差分 载波相位差分解算实例（双差） 相位观测值之间的相关性 相关性 通常，两个观测量之间的相关性分为物理相关和数学相关。 两个观测站同步观测同一卫星，所得观测在物理上是相关的，而在数学上是不相关的，则认为两观测量是相互独立的。 载波相位观测值之间的相关性是指其数学相关性。 相位观测值之间的相关性 载波相位观测值的相关性 载波相位双差观测值均共用同一参考卫星，不可避免地存 在相关性。通常采用加权最小二乘减弱这种相关性的影响。 相位观测值之间的相关性 载波相位观测值的相关性 相位观测值之间的相关性 相位观测值之间的相关性 相位观测值之间的相关性 相位观测值之间的相关性 Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 自动化学院 差分定位方法 主要内容 载波相位差分定位技术 载波相位观测值的相关性 RTK技术 区域差分定位系统 RTK: Real Time Kinematic 如果基准站和用户站之间没有安装无线电传输设备，可以分别记录两站的原始观测数据，经事后处理得到高精度测量结果（后处理差分）。 一次差 不能消除 接收机间一次差（单差） 求 差 载波相位伪距： 。 ——用户站与卫星j的方向矢量 ——用户站概略坐标的修正 ——用户站至卫星j的距离近似值 ——基准站至卫星j的真实距离 接收机间一次差（单差） 方程在用户站概略坐标处线性化， 载波相位单差观测方程 已知量？ 未知量？ 接收机与卫星间二次差（双差） 求 差 二次差，消除钟差 接收机与卫星间二次差（双差） 卫星 j： 卫星k： 求差， 载波相位双差观测方程 误差方程： 定义模糊度向量， 当同时观测n颗卫星时， 接收机与卫星间二次差（双差） 参考卫星 (3+n-1) ×1 三次差可消除整周模糊度的影响，但不会显著提高差分定位精度。 接收机、卫星和观测历元时刻之间的三次差 定位误差 误差分布 主要内容 载波相位差分定位技术 载波相位观测值的相关性 RTK技术 区域差分定位系统 假设双差载波相位观测值的协方差矩阵为Q，取权值 ，则 Q反映了载波相位观测质量，称为双差相位观测值随机模型。 假设可视卫星的非差相位观测值（求差之前的载波相位原始观测值）为独立同分布的随机变量，方差为 。 对卫星i、j分别在测站之间作单差： 单差协方差矩阵： 载波相位单差观测值是不相关的，然而，相位单差的方差为载波相位测量方差的2倍，即求单差后的相位观测噪声增加一倍。 载波相位观测值的相关性 假设得到三颗卫星的单差观测值，其中，参考卫星为k，则 单差观测值： 双差观测值： 载波相位观测值的相关性 双差协方差矩阵： 非对角线元素不为零，既使原始观测量不相关，双差相位观测值也是相关的，如果继续求三次差，那么三次差也会是相关的。 载波相位观测值的相关性 一般我们总是基于相位差是相互独立的等精度观测值这样的假设来开展工作。实际上，在影响相近的误差源的作用下，相距不远的两个测站同步观测同一颗卫星所得的两个相位差所包含的大气折射误差的影响是十分接近的，而这种相关性由于难以准确描述，在多种误差源作用下，各观测值间的这种相关性及精度差异性只能采用简化的假设。 目前，载波相位观测值随机模型的建立方法主要有：等权值法、卫星高度角法、验后残差估计法以及载噪比法等。 Harbin Engineering University