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机械工程控制基础 * * 数控直线运动工作台 数控直线运动工作台位置控制系统介绍 控制系统构成 1—伺服电动机；2—光栅尺；3——滚珠丝杆；4——工作台 数控直线运动工作台，按运动的自由度分类也称为一维数控直线工作台 采用几个不同方向的一维直线工作台与旋转工作台相互组合，构成多维数控工作台，以实现复杂曲面的加工。 系统的数学模型 J1：电动机转子轴上的转动惯量 J2：减速器输出轴上的转动惯量 i ：减速器的减速比 P ：滚珠丝杠的螺距 M ：工作台的质量 Ka ：给定环节的传递函数 Kb ：放大环节的传递函数 Kc ：包括检测装置在内的反馈环节的传递函数 系统的数学模型 假设： 考虑到采用了滚动轴承、滚珠丝杠和直线滚动导轨，与各运动副相对速度有关的黏性阻尼力矩可忽略不计 由于运动部件的弹性变形非常小，也忽略与运动部件弹性形变相关的弹性力矩 系统的数学模型 2.1节电枢控制式直流电动机的例子中，以电压ua为输入量，以折算到电动机轴上的总的负载力矩ML为扰动量，以电动机轴转速ω为输出，建立了伺服电动机的微分方程 系统的数学模型 设J为折算到电动机轴上的总的转动惯量 因为 系统传递函数框图 系统的数学模型 化简方框图 系统的数学模型 令输入Xi(S)=0，可以得到负载力矩 MLS)输入作用下的传递函数为 令负载力矩 ML(S)=0，可以得到Xi(S)输入作用下的传递函数为 该