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自动控制原理复习题 A 一 、已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统传递函数 C( s)/ R( s) 。 二 、已知系统特征方程为 3s4 10s3 5s2 s 2 0 试用劳思稳定判据确定系统的稳定性。 三 、已知单位反馈系统的开环传递函数 G(s) ( 0.1s 100 1)( s 5) 试求输入分别为 r ( t )=2 t 和 r ( t )=2+2 t+t 2 时系统的稳态误差。 四 、设单位反馈控制系统开环传递函数如下， G(s) s( 0.2s K 1)( 0.5s 1) 试概略绘出相应的闭环根轨迹图 ( 要求确定分离点坐标 d) ： 五、 1 、绘制下列函数的对数幅频渐近特性曲线： G(s) 200 s ( 1)(10 2 s s 2 s s 1) 2 、已知最小相位系统的对数幅频渐近特性曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。 六 、已知线性离散系统的输出 C (z) 3 z 3 2 z 2z 2 1.5 z 1 0.5 z ，计算系统前 4 个采样时刻 c(0) ，c( T) ，c(2 T)和 c(3 T) 的响应。 七 、已知非线性控制系统的结构图如下图所示。为使系统不产生自振，试利用描述函数法确定继电特性参数 a，b 的数值。继电特 2 4b a 性的描述函数为 X a 。 N( X ) 1 , X X 《自动控制原理》复习题 A 答案 一 C(s) G G G 1 2 3 R( s) (1 G H 1 )(1 1 G H 3 ) G H 3 2 2 二 系统不稳定。 三 ∞, ∞ 四 五 1 L( )dB [ 40] 86 [ 60] 26 0dB 0.1 1 2.1 [ 80] 2 G(s) ( 100(0.001s s/ 1)( s 1 / 1 / 100 1) 1) 六 c(0)=1 c(T)=3.5 c(2T)=5.75 c(3T)=6.875 8 七 a b 3 自动控制原理复习题 B 一 、已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统传递函数 C( s)/ R( s) 。 二 、已知单位反馈系统的开环传递函数 G (s) s(s K ( 0.5s 1) 2 s 1)( 0.2s 1) 试确定系统稳定时的 K值范围。 三 、已知单位反馈系统的开环传递函数 G(s) s( 0. 1s 50 1)( s 5) 试求输入分别为 r( t )=2t 和 r ( t )=2+2 t+t 2 时，系统的稳态误差。 四 、设单位反馈控制系统的开环传递函数 G(s) s(0.01 s K 1)( 0. 02s 1) 要求： (1) 画出准确根轨迹 ( 至少校验三点 ) ； (2) 确定系统的临界稳定开环增益 K ｃ； (3) 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益 K。 五 、 1 、绘制下列函数的对数幅频渐近特性曲线： G( s) (2s 2 1)( 8s 1) 2．已知最小相位系统的对数幅频渐近特性曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。 六 、已知线性离散系统的闭环脉冲传递函数为 ( 2 z z z) ，试判断该系统是否稳定。 2 z 0.1z 0.2 2 x 七 、试用等倾线法证明 x 2 n x n 0 ( 1) 相轨迹中有两条过原点直线，其斜率分别为微分方程的两个特征根。 《自动控制原理》复习题 B 答案 一 C( R( s) s) G 4 1 G G H 2 3 G G G 1 2 3 2 G 2 H 1 G G H 1 2 1 二解： 由题可知系统的特征方程为 4 3 2 D (s) s 3s 4s (2 K )s 2K 0 列劳斯表如下 4 s 1 4 3 s 3 2+K 2 s 10-K 3 2K 1 s (10-K)(2+K) 3 10-K 3 6K 0 s 2K 由劳斯稳定判据可得 10 K 0 3 [(10 K )(2 K) /3] 6K (10 K) /3 2K 0 0 解上述方程组可得 0 K 1. 70 5 三 0.2 , ∞ 四 (1) (2) Kc=150 (3) K =9.62 五 1 L( )dB 6.02 0dB 0.125 [ 0.25 20] [ 40] 2 G( s) (s/ 100 1 1)( s/ 1) 2 六 稳定 七 自动控制原理复习题 C 一、已知 G(s) 和 H( s) 两方框相对应的微分方程分别是 6 dc (t dt ) 10c(t ) 20e(t ) 20 db(t dt ) 5b(t) 10c(t) 且初始条件均为零，试求传递函数 C( s)/ R( s) 。 二、已知非线性控制系统的结构图如下图所示。为使系统不产生自振，试利用描述函数法确定继电特性参数 a，b 的数值。继电特 2 4b a 性的描述函数为