差分定位方法PPT3.ppt

* Harbin Engineering University 精品资源共享课建设团队 哈尔滨工程大学 自动化学院 差分定位技术(下) 国家级精品资源共享课 主要内容 1. 整周模糊度的实时求解 2. 整周跳变的探测 载波相位差分 定义模糊度向量， 当同时观测n颗卫星时， 解算模型的建立 参考卫星 (3+n-1) ×1 相位观测值之间的相关性 载波相位观测值的相关性 假设可视卫星的非差相位观测值（求差之前的载波相位原始观测值）为独立同分布的随机变量，方差为 。 对卫星i、j分别在测站之间作单差： 相位观测值之间的相关性 单差协方差矩阵： 假定非差原始观测量是不相关的，那么载波相位单差观测值是不相关的。然而，单差后的相位观测噪声将会被放大。 载波相位观测值的相关性 相位观测值之间的相关性 假设得到三颗卫星的单差观测值，其中，参考卫星为k，则 单差观测值： 双差观测值： 载波相位观测值的相关性 相位观测值之间的相关性 双差协方差矩阵： 双差相位观测值之间是相关的。由于参考星卫星的误差将会影响到每一个双差观测量，因此必须保证参考卫星所对应观测量尽量的小。以抑制空间信号误差为例，一般选取卫星高度角最大的卫星作为参考星。 载波相位观测值的相关性 解算模型的进一步考虑 在短基线的前提下，由于用户与之间空间信号误差的强相关性，经过双差之后强相关误差将充分被消除。因此一般我们总是基于相位差是相互独立的等精度观测值这样的假设来开展工作。 在中长基线前提下，用户与基站之间的空间信号误差呈现出去相关的特点，因此差分之后仍将以残差形式存在，因此必须考虑相关残差对解算模型鲁棒性的影响。 整周模糊度的实时求解 位置解算 载波相位差分定位获取基线解bur，也就完成相对定位。相对定位对一些导航服务而言是很有意义的。例如： 精密农业； 精密着陆/着舰； 空中加油； ?Google ?Google ?Google ?Google 整周模糊度的实时求解 位置解算 如果需获得用户的绝对位置Xu，则需精确已知基站的位置Xr ，则用户位置可表示为： 基线解的精度直接决定了相对定位和绝对定位的精度，而整周模糊度解的求解精度是决定基线解质量的关键因素。 整周模糊度的实时求解 解算思路之观测域 三载波整周模糊度解算（TCAR） 多载波整周模糊度解算（MCAR） 解算思路之坐标域 模糊度函数法（AFM） 解算思路之模糊度域 最小二乘模糊度搜索法（LASAT） 快速模糊度解算法（FARA） 改进的Cholesky分解方法 最小二乘模糊度去相关调整法（LAMBDA） 整周模糊度的实时求解 解算思路之其他 走走停停法（Stop and go） 交换天线法 已知基线法 具体方法可参考： 谢钢. GPS原理与接收机设计. 电子工业出版社.2009 整周模糊度的实时求解 解算方法：TCAR Step 1： 以L2和L5上的双差载波相位观测量构成超宽巷组合，并利用L5构成伪距双差观测量ρL5 整周模糊度的实时求解 解算方法：TCAR Step 2：超宽巷模糊度估计 由于 因此 利用NL25修正ρL5 整周模糊度的实时求解 解算方法：TCAR Step 3：利用Step2经过修正后的 计算宽巷模糊度NL12 利用NL12进一步修正ρL1 整周模糊度的实时求解 解算方法：TCAR Step 4：利用Step3经过修正后的 计算模糊度NL1 整周模糊度的实时求解 TCAR解算精度分析 Step2中 Step3中 整周模糊度的实时求解 TCAR解算精度分析 假设 ，则 整周模糊度的实时求解 TCAR解算精度分析 Step4中利用 进行整周模糊度NL1的估计精度比利用 更能够满足精度要求，这是由于 整周模糊度的实时求解 关于TCAR的小结 利用双差伪距观测量求解超宽巷的双差载波相位观测量的整周模糊度NEWL ，从而获得无模糊度的精确距离测量值lEWL； 利用了lEWL求解宽巷双差载波相位的整周模糊度NWL ，从而获得精度更高的的无模糊度的精确距离测量值lWL ； 利用lWL求解原始双差整周模糊度N1，与NWL和NEWL完成所有原始整周模糊度的解算。