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第4章 控制系统的时域分析 时间响应的概念 一阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 瞬态响应的性能指标 稳态误差的分析与计算 §4-1 时间响应的概念 一.系统的输入信号 在时间域，研究在一定的输入信号作用下，系统输 出随时间变化的情况，以分析和研究系统的控制性能。 优点：直观、简便 选取输入信号的原则： 形式简单，便于解析分析； 能够使系统工作在最不利的情形下； 实际中可以实现或近似实现。 §4-2 一阶系统的时间响应 一.一阶系统的数学模型 一阶系统（惯性环节)：由一阶微分方程描述的系统 二.一阶系统的单位阶跃响应 1.响应分为两部分: 第一项稳态响应：1，表示 t→∞时，系统的输出状态 第二项瞬态响应：-e-t/T，表示系统输出量从初态到终态的变化过程（动态/过渡过程） 2. XO(0)= 0，随时间的推移， Xo(t) 指数增大，且无振荡。 Xo(∞) = 1，无稳态误差； 3. XO(T)= 1 – e-1= 0.632，即经过时间T，系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而可以通过实验测量惯性环节的时间常数T； 三.一阶系统的单位脉冲响应 五. 响应之间的关系 式中 ωn 无阻尼固有频率 ξ 系统的阻尼比 Tm 时间常数