系统与信号PPT课件1.ppt

主要内容 GPS导航电文 GPS卫星在轨位置计算 GPS现代化信号 其他卫星导航系统 GPS卫星星历 预报星历 　　　又叫广播星历，或实时星历，它通过导航电文实时向用户传送，每2小时更新一次。 精密星历 　　　一种后处理星历，它是一些国家或组织为提高GPS定位精度，通过自己建立的卫星跟踪观测站对GPS卫星精密观测后综合计算而来。精密星历每隔15分钟给出一次卫星的位置和时钟误差信息。实际使用时可采用插值法获得任意时刻的卫星位置。 GPS卫星星历 精密星历(举例) 导航电文 导航电文 导航电文 导航电文的内容 导航电文 导航电文 转换字（HOW） 导航电文 转换字－完整Z计数 导航电文 第一数据块 第1子帧的第3~10个字 内容： WN – GPS星期数 L2所调制测距码标识符 – “10”表示C/A码，“01”表示P(Y)码 用户测距精度 – URA指数 卫星健康状况 TGD – 信号在卫星内部的时延 星钟数据龄期AODC 星钟改正参数a0（偏差），a1（漂移），a2（漂移率） 导航电文 第二数据块 第2、3子帧的第3~10个字 内容 该发送信号卫星的星历 － 预报星历 星历参数 导航电文 第二数据块－预报星历参数 导航电文 第三数据块 第4、5子帧的第3~10个字 内容：所有卫星历书（概略星历） 第三数据块的内容每12.5分钟重复一次 导航电文 常用的导航电文表现形式 导航电文 二进制格式 导航电文－RINEX格式 导航电文－RINEX格式 星历文件 RINEX导航电文 观测文件 主要内容 GPS导航电文 GPS卫星在轨位置计算 GPS现代化信号 其他卫星导航系统 GPS卫星在轨位置计算 GPS卫星在轨位置计算 计算流程 GPS卫星在轨位置计算 观测时间处理 电文中给出的GPS卫星轨道参数是对应于星历参考时刻toe的。因此，于某时刻t 观测卫星，需将观测时间t归化为tk ：　　　tk＝ t － toe 导航电文——卫星通过无线电信号向地面发播的电文，是用户用来定位和导航的数据基础。 信息以二进制码的形式，按规定格式组成，按帧向外播送，又叫数据码（D码）。 内容：卫星星历、时钟改正、电离层时延改正、工作状态信息以及C/A码转换到捕获P码的信息。 Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 自动化学院 系统与信号 接收机 (xu, yu, zu) S3(X3,Y3,Z3) S1(X1,Y1,Z1) S2(X2,Y2,Z2) 卫星定位基本思想 假设距离是可测的，那么，在接收机定位时刻，卫星的瞬时位置如何获得？ 卫星位置 地面主控站 编制导航电文，传送到注入站 将导航电文注入到卫星的存储系统 地面注入站 解译导航电文，计算出测站的三维位置、速度和时间 导航电文 导航电文的形成和用途 导航电文结构 几个关键数字： 5个子帧、10个字码、300bit、25页 导航电文发送方式 TLW HOW 遥测字（TLW） 　　　每个子帧的第一个字码都是遥测字，主要作用是指明卫星注入数据的状态。遥测字的第1~8位是固定不变的同步码作为识别电文内容的前导；第9~22位为遥测电文，它包括地面监控系统注入数据时的状态信息、诊断信息和其他信息，以指示用户是否可以选用该颗卫星；第23和第24位是无意义的连接比特；第25~30位为奇偶检验码，用于发现并纠正个别错误。 每个子帧的第二个字码都是转换字。转换字的第1~17位为Z计数，计数范围为0~100799，周期为6秒；第18位表明卫星注入电文后是否发生滚动动量矩缺载现象；第19位用于指示数据帧的时间是否与子码X1的时钟信号同步；第20~22位是子帧识别标志；第23和第24位是无意义的连接比特；第25~30位是奇偶检验码。 GPS中完整的Z计数由P码发生器中的X1寄存器产生，共有29位，可用于快速捕获P码。 　　低19位：表示星期时间（Time Of Week, TOW），周期为1.5秒，计数范围为0~403199； 　　高10位：表示GPS星期数（Week Number, WN），计数范围为0~1023，表示自1980年1月6日零时至当前时刻所经历的星期数，每经过1024个星期产生一次翻转。 　　转换字中发送的只是完整Z计数的17位，是TOW的截短，作为下一子帧电文开始发送的标志。 卫星时钟按照美国海军天文台（USNO）所维持的UTC由主控站进行遥控调整的可保证卫星钟与GPS时之间的误差在1ms之内。 一组对应某一时刻的轨道参数及其变率 ：星历参考时刻 ：半长轴的平方根 ：偏心率 ：参考时刻的倾角 ：升交点赤经 ：近地点角距 ：平近点角 ：轨道倾角变化率 ：升交点赤经变化率 ：平均角速度的校正 ：