控制系统的数学模型1-2.ppt

上节回顾 比例环节阶跃响应 积分环节 阶跃响应 实例： 运算放大器构成的微分环节 练习 （四）微分环节 微分环节的时域形式有三种： 理想微分环节 时域方程： 传递函数： 二、典型环节及其传递函数 X(S) Y(S) Ts 微分环节方框图 - Δ ∞ + + R uc C ur G(s) =RC s T = RC 为电路时间常数。当T足够小时，可近似为纯微分环节。 单位阶跃响应： 拉氏反变换得: c(t) =Tδ(t) x(t) t 0 y(t) y(t) x(t) 理想微分环节 单位阶跃响应曲线 二、典型环节及其传递函数 + - uo + - C R ui RC电路构成的实用微分环节 RCs RCS+1 G(s)= 理想微分环节实际中是难以实现的，实际中常用含有惯性的实用微分环节。 单位阶跃响应: c(t) = e t T - ? 1 s Ts Ts+1 G(s)= = 1 s+1/T Ts Ts+1 = 传递函数: x(t) x(t) t 0 y(t) y(t) 1 单位阶跃响应曲线 二、典型环节及其传递函数 R1 uc C1 R2 ur - Δ ∞ + + 传递函数： 单位阶跃响应： c(t)=KTδ(t)+K R(s) C(s) G(s)= =K(Ts+1) 单位阶跃响应曲线 1 c(t) r(t) r(t) t 0 c(t) 二、典型环节及其传递函数 一阶微分环节 传递函数： 时域方程： 二阶微分环节 时域方程： 传递函数： （四）微分环节 ζ为阻尼比 二、典型环节及其传递函数 （五）振荡环节： 时域方程： 传递函数： 弹簧阻尼系统、RLC电路为典型的振荡环节 二、典型环节及其传递函数 T-时间常数 ζ- 阻尼比 G(s) = T 2 1 T 2 1 T 2 S2 + S+ ζ n2 ω n2 ω n ζ S2+2 S+ ω = 对上式进行变换得: -无阻尼自然振荡频率 T 1 ωn = 当 时，以上两式即为振荡环节的标准传递函数。 二、典型环节及其传递函数 （五）振荡环节： 1 ms2+fs+k = F(s) Y(s) G(s)= 3.常见振荡环节的实例： (1) 机械位移系统 (2) 他激直流电动机 (3) RLC电路 1/Ce TaTms2+Tms+1 = U(s) N(s) G(s)= Ui(s) Uo(s) 1 LCs2+RCs+1 = G(s)= 二、典型环节及其传递函数 （六）纯滞后环节(延迟环节）： x(t) t y(t) t 时域方程： 传递函数： 滞后环节的图形 二、典型环节及其传递函数 特点：延迟环节的输出波形与输入波形相同，但延迟了时间τ。管道压力、流量等物理量的控制 X(S) Y(S) e-τs 延迟环节作近似处理得 1+τs 1 G(s) = 1+τs+ 2! 2 s2+··· 1 τ 1 1. 系统的典型环节是按数学模型的共性去建立的，它与系统中采用的元件不是一一对应的。 2. 典型环节的概念只适用于能够用线性定常数学模型描述的系统。 (七) 注意 二、典型环节及其传递函数 3. 分析和设计控制系统必须建立被控对象及系统的数学模型，将其与基本环节的数学模型对比后，即可知其由什么样的基本环节组成。 哪些环节组成？ 小结 时间常数形式 传递函数是一些基本因子的乘积。 零极点形式 小结 典型环节 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 纯微分环节 * 延迟环节的输出是经一个延迟时间t后，完全复现输入信号。 有了典型环节，我们就引出了我们前面讲过的数学模型的第三种，框图。 框图也是系统数学模型的一种，是分析系统的有力工具之一。用框图来研究系统，使得对系统的研究更加明了。 对于一个系统，如果知道了传递函数，并且知道输入量的拉氏变换，就可以得到输出量。小写变大写。先求各元件的拉氏变换 具有相同数学模型的系统就称为环节 F m m F(t) FB(t) FK(t) 图1 弹簧阻尼系统 粘性阻力 弹力 1. 确定系统的输入输出量 2. 根据物理或化学定律， 列出系统的原始方程式。 3. 列出原始方程式中中间变 量与其它因素的关系式。 4. 将上述所有关系式代入原始方程式 5. 写成标准形式。 熟记常用函数的拉氏变换 上节回顾 单位阶跃函数： 单位脉冲函数： 单位斜坡函数： 单位抛物线函数： 正弦函数： 若 则有 3. 积分定理 在 若 的各重积分 时的值均为0 2.微分定理 1．线性定理 4.位移定理 上节回顾 传递函数的几种常用的表达方式 典型环节的传递函数 框图的等效与简化