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第6章 常用机构 6-1 平面连杆机构 教学目的与要求： 1、了解运动副的含义，铰链四杆机构的组成和三种基本型式的运动特性与应用。 2、熟悉三种常见的四连杆运动的基本型式的特点。熟悉高低副接触的运动特点和四杆机构的组成条件 3、能够根据曲柄存在条件及取不同构件作为机架来判断出不同的四杆机构。 教学重点与难点： 1、重点：四杆机构曲柄存在条件的判别及四杆型式的确定。 2、难点：高低运动副的区分和四杆机构基本型式的判断。 教学手段与方式： 讲授法、归纳法 教学过程： 引入：平面连杆机构的各个构件是用销轴、滑道等方式连接起来的，各个构件之间的相对运动均在同一平面或互相平行的平面内。 新课传授： 一、运动副 1.运动副：两构件之间直接接触并能产生一定形式相对运动的可动联接。根据接触情况可分为高副和低副。 (a)转动副 (a)转动副 (b) 移动副 (c) 螺旋副 （2）高副：两构件间作点或线接触的运动副。按接触形式不同分为滚轮接触、凸轮接触和齿轮接触。 2.运动副的应用特点 （1）低副特点：单位面积压力小，传力性能好，滑动摩擦，摩擦阻力大，效率低。不能传递较复杂的运动。 （2）高副特点：单位面积压力大，两构件接触处容易磨损，制造和维修困难，能传递较复杂的运动。 二、铰链四杆机构 1、 鉸链四杆机构的组成　 由四个构件通过铰链联接而成的机构称为铰链四杆机构。机构中固定不动的杆件称为机架，与机架用转动副相连接的杆件称为连架杆，不与机架直接连接的杆件称为连杆，凡是能作整周回转的连架杆称之为曲柄，只能在小于360°的范围内作往复摆动的连架杆称之为摇杆。 2、 铰链四杆机构的的基本类型 （1）铰链四杆机构类型的判别。 铰链四杆机构根据其两个连架杆的运动形式不同，可以分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本形式。 铰链四杆机构曲柄存在的条件为： 连架杆与机架中必有一个是最短杆； 最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。 上述两条件必须同时满足，否则机构中无曲柄存在。根据曲柄条件，还可作如下推论： 1）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和，则可能有以下几种情况： a．以最短杆的相邻杆作机架时，为曲柄摇杆机构； b．以最短杆为机架时，为双曲柄机构； c．以最短杆的相对杆为机架时，为双摇杆机构。 2）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则不论以哪一杆为机架，均为双摇杆机构。 （2）曲柄摇杆机构 若铰链四杆机构中的两个连架杆，一个是曲柄而另一个是摇杆，则该机构称为曲柄摇杆机构。 （3）双曲柄机构 如果铰链四杆机构中的两个连架杆都能作360°整周回转，则这种机构称为双曲柄机构。 a、两曲柄相等、同向 在双曲柄机构中，若两个曲柄的长度相等，机架与连架杆的长度相等，这种双曲柄机构称为平行双曲柄机构。平行双曲柄机构的两曲柄旋转方向相同，且角速度也相等。 b、两曲柄相等、反向 当双曲柄机构对边都相等，但互不平行，则称其为反向双曲柄机构。反向双曲柄的旋转方向相反，且角速度也不相等。 c、两曲柄不相等 双曲柄机构中，当两曲柄长度不相等时，主动曲柄作等速转动，从动曲柄随之作变速转动，即从动曲柄在每一周中的角速度有时大于有时小于主动曲柄的角速度。 （4）双摇杆机构 铰链四杆机构的两个连架杆都在小于360°的角度内作摆动，这种机构称为双摇杆机构。 五、平面四杆机构急回特性 （1）急回特性 曲柄AB作等速转动，而摇杆CD空回行程的平均速度却大于工作行程的平均速度，这种性质称为机构的急回特性。 摇杆CD的两个极限位置间的夹角ψ称为摇秆的最大摆角，主动曲柄在摇杆处于两个极限位置时所夹的锐角θ称为极位夹角。 急回特性系数K：从动件空回行程平均速度V2与从动件工作行程平均速度V1的比值。K值的大小反映了机构的急回特性，K值愈大，回程速度愈快。 K＝V2／V1 ＝(C2C1／t2) ／ (C1C2／t1) ＝（180°十θ）／ (180°一θ) 由上式可知，K与θ有关，当θ＝0时，K＝1，说明该机构无急回特性；当θ＞0时，K＞l，则机构具有急回特性。 （2）死点 以摇杆作为主动件的曲柄摇杆机构。在从动曲柄与连杆共线的两个位置时，出现了机构的传动角γ＝0，压力角α＝90°的情况。此时连杆对从动曲柄的作用力恰好通过其回转中心不能推动曲柄转动，机构的这种位置称为死点。死点对于转动机构是不利的，常利用惯性来通过死点，也可采用机构错排的方法避开死点。 但死点也有可利用的一面，当工件被夹紧后，BCD成一直线，机构处于死点位置，即使工件的反力很大，夹具也不会自动松脱。 小结： 1、运动副的分类和特点。 2、平面连杆机