原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第卷第期机械工程学报年月多指抓取的实时力优化算法姜力刘宏哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨摘要根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩阵对应的平滑流形最优化问题并且采用线性约束梯度流方法计算得到最优的抓取力当手指数目较多时高维描述矩阵限制了传统线性约束梯度流表达式的计算速度为了解决该问题基于力优化过程中描述矩阵的仿射约束特性提出一种适合实时应用的基于抓取力矢量的线性约束梯度流算法该算法取代描述矩阵采用抓取力矢量表示线性约束梯度流大大降低了线性约束梯
第 43 卷第 12 期 机 械 工 程 学 报 Vol.43 No.12
2007 年 12 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 0 7
多指抓取的实时力优化算法*
姜 力 刘 宏
(哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001)
摘要
文档评论（0）