受限浮动水下传感器网络定位-工程科学与技术.pdf

第 50 卷 第 5 期 工 程 科 学 与 技 术 Vol. 50 No. 5 2018 年 9 月 ADVANCED ENGINEERING SCIENCES Sept. 2018 •无线传感器网络• DOI: 10.15961/j.jsuese.201700729 受限浮动水下传感器网络定位 1 2 1 郭　瑛 ，王进新 ，韩清荷 (1.青岛科技大学 信息科学技术学院，山东 青岛 266061 ；2. 中国海洋大学 信息科学与工程学院，山东 青岛 266100) 摘　要:为了确保水下传感器网络节点不会随水流离开监测区域，通常用缆绳把节点与固定在水底的锚相连，使 水下节点具有受限浮动性，然而考虑这一重要特性的研究成果非常有限。针对水下节点受限浮动考虑不足的问 题，提出了受限浮动水下传感器网络定位算法（restricted floating localization ，RFL ）。首先，根据水下节点在重力、 浮力、水流冲力、缆绳拉力作用下的活动规律，建立受限浮动节点模型；然后，采用一个移动信标辅助定位，该移 动信标在部署区域内沿直线移动，每过一段时间变换一次方向并广播位置信息，利用移动信标的位置信息结合 水下节点的受限移动规律，通过理论分析推导锚的位置，并通过多次计算取中值以降低锚位置的求解误差；接下 来，利用锚和移动信标的位置信息，计算出水下节点的位置。仿真分析了RFL算法中锚位置误差、锚对节点定位 的影响以及节点位置误差，并将RFL算法与现有的TL算法、MFLA算法和LSLS算法进行比较。仿真结果表明， RFL算法的平均定位误差分别是TL算法的49.6% ，MFLA算法的44.8% ，LSLS算法的32.1% ，其最大误差与最小误 差都小于TL算法、MFLA算法和LSLS算法。RFL算法定位精度高于现有算法，而且具有较好的稳定性，简单可行， 具备较高的实用价值。 关键词:水下传感器网络；受限浮动；定位；锚；移动信标 中图分类号:TP311　　　　　文献标志码:A　　　　　文章编号:2096-3246（2018 ）05-0183-06 Restricted Floating Localization in Underwater Sensor Networks 1 2 1 GUO Ying ，WANG Jinxin ，HAN Qinghe (1.School of Info. Sci. Technol., Qingdao Univ. of Sci. and Technol., Qingdao 266061, China; 2.College of Info. Sci. and Eng., Ocean Univ. of China, Qingdao 266100, China) Abstract : In order to prevent from leaving the monitoring area due to the water flow and have restricted mobility, the underwater sensor nodes are usually conn