控制系统稳定性和快速性课件.pptVIP

控制系统稳定性和快速性;5.1 稳定性和快速性的基本概念;单摆系统稳定;设线性控制系统的闭环传递函数为; 系统稳定，则闭环系统的极点全部分布在s平面的左半平面； 系统不稳定，至少有一个极点分布在s平面的右半平面； 系统临界稳定，在s平面上的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。 ;5.2 Routh-Hurwitz判据;二. 控制系统稳定的充分必要条件; 特征方程全部为负实部根的充分必要条件是Routh表中第一列各值为正， 如Routh表第一列中出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各数符号的改变次数，代表特征方程式的正实部根的数目。;例5-1 判别特征方程为 ;三. Routh判据的特殊情况;2. 如果Routh表中出现全零行，表明特征方程中存在一些绝对值相同但符号相异的特征根，;5.3 Nyquist稳定性判据; 如果开环系统不稳定，有P个开环极点位于s右半平面， 当?从0??变化时，开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数为 N(反时针方向为正，顺时针方向为负)和开环传递函数在s 右半平面上的极点个数P的关系为 M=P－2N M：闭环极点在s右半平面的个数 如果M为零，闭环系统稳定，否则系统不稳定。;例1 一个单位反馈系统，开环传递函数为 ;5.4 Bode图上的稳定性判据;Bode图上的稳定性判据可定义为 一个反馈控制系统, 其闭环特征方程正实部根的个数 为Z，可以根据开环传递函数s右半平面极点的个数P和 开环对数幅频特性大于0dB的所有频率范围内，对数相 频曲线与-π线的正负穿越之差N = N+-N-来确定, 即 ;例：如图5-17所示的四种开环Bode曲线，试用Nyquist稳定性判据, 判断系统的稳定性。;已知P=1 ，在L(ω)≥0时 相频曲线有一次从负到正穿越-π线 ;已知P=2, 在L(ω)≥0的范围内, ;5.7 稳定裕度;1. 幅值裕度Kg;稳定系统 ;Kg相同但稳定程度不同的两条开环Nyquist曲线;2. 相位裕度;由于;不稳定系统 ;二阶系统频域与时域的关系;解得;γ与σ%都只是阻尼比ξ的函数。;2 γ 、ωc 与ts关系;二阶系统闭环频域指标与动态性能指标的关系;1 谐振峰值Mr 与σ%的关系;2 Mr 、 ωb 与ts关系