线性系统理论(Chapter6).ppt

解: 求d1 原系统及其状态观测器结构图如下 - - - - - - - 6.13降维观测器 一个n维的能观测系统 由于y可以直接提供一部分状态，故只需要估计其余的状态即可。 1：建立n-m维子系统动态方程 设A∈Rn×n，B∈Rn×r，C∈Rm×n，系统（A、B、C）能观测，令： 为一个n×n矩阵，D的选择应使Q可逆，考虑到 系统的动态方程为 可直接有y提供，只须估计 2：降维观测器设计 方程改写为 故降维观测器方程为 令 这是一个n-m维观测器，整个状态向量的估计值为： 而系统原状态向量x的估计值为 3：H阵的选择 通过H阵的选择，使 的极点任意配置，极点的位置决定误差向量 衰减到零的速率，而 直接有y提供，不存在估值误差。 定理：有m个输出的任一m维能观测系统（A、B、C），可通过状态变换而写成如下形式： 其状态可用n-m维龙伯格观测器进行估计 （n-m）×m矩阵H可以选得使 极点的位置决定误差向量衰减到零的速率。观测器结构图如下： 的极点任意配置 例 已知系统： 试构造一降维观测器 解 系统完全能观测 令 设降维观测器的特征值为-10，H=[h] 希望的特征多项式为λ+10，故H=[10]，降维观测器为： 原系统状态向量估计值为 原系统及其降维观测器如下 原系统 降维观测器 6.14带状态观测器的状态反馈系统 带状态观测器的状态反馈系统： 现提出两个问题：1，用状态估计进行状态反馈和用x进行状态反馈对系统特性的影响是否一致，或者说系统的闭环传递矩阵是否一致？2，进行状态反馈设计时的K阵和观测器设计时的H阵能否分开设计？ 显然利用x进行状态反馈时，控制系统的传递矩阵为 状态估计进行状态反馈 （A、B、C） 状态观测器 K 为了计算传递矩阵，作坐标变换 变换前 变换后 考虑到当R、T可逆时，有 传递矩阵为 系统的传递矩阵与用x进行状态反馈时的传递矩阵相同。 另外，系统的特征多项式 它由（A-BK）、（A-HC）的特征多项式的乘积组成，可见只要系统（A、B、C）能控、能观测，则可按极点配置的需要选择K，按观测器动态特性的需要H，两者可分开进行设计，这个原理称为分离定理 例 设系统的传递函数为 希望利用状态反馈使闭环极点为-4±j6，并求实现这个反馈的二维及一维观测器。 解 1：建立能观测标准形实现 系统也是能控的 2：求状态反馈阵K，设K=[k1，k2]，系统特征方程式： 希望的特征方程式 K=[2，40] 3：求二维观测器，设其极点为s1=s2=-10，H=[h1，h2]T 希望的特征方程式 H=[100，14]T 观测器方程 系统结构图 - - 4：求一维观测器，设其极点为s1=-10，H=[h] 希望的特征方程式s+10=0 H=[10] 观测器方程 系统结构图 y u v - - 内模原理 internal model principle 把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理。这个原理指出，任何一个能良好地抵消外部扰动或跟踪参考输入信号的反馈控制系统，其反馈回路必须包含一个与外部输入信号相同的动力学模型。这个内部模型称为内模。 早在1958年D.J.M.史密斯在研究非线性预测控制器的设计中就提到了内模的概念。此后C.R.凯莱和 J.von诺伊曼都曾论及这个概念，诺伊曼还把它与可靠性理论中的备份思想联系起来。70年代中期W.M.旺纳姆对线性定常系统给出了内模原理的严谨的数学描述，从而建立了内模原理。随后它被推广到非线性系统，又取得了一些进展。 内模原理的建立，为完全消除外部扰动对控制系统运动的影响，并使系统实现对任意形式参考输入信号的无稳态误差的跟踪，提供了理论依据。从而，在高精度的反馈控制系统的设计中澄清了某些模糊观念。内模原理已在线性定常系统和随动系统（见伺服系统）的综合设计中得到有效的应用。 P314 例6.5 基于内模原理的无静差跟踪控制系统方案的重要优点： 对除内模以外的受控系统和补偿器的参数变动具有很强的不敏感性。 ——鲁棒性很强，广泛应用于过程控制中。 内模控制（Internal Model Control，简称IMC）是一种基于过程数学模型进行设计控制器设计的新型控制策略。它的优点在于设计简单，控制性能好和在系统分析方面的优越性。内模控制是一种实用的先进控制算法，在研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础，可以提高常规控制系统设计水平的有力工具。 6.10 线性二次型最优控制：有限时间情形 线性二次型最优控制属于线性系统综合理论中最