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《自动控制原理》实验报告
实验一：线性系统的时域分析
课程名称：自动控制原理
目录
TOC \o 1-3 \h \z \u 1. 实验目的 1
1.1一阶系统 1
1.2二阶系统 1
2. 实验内容 2
2.1 观察比例环节的阶跃响应曲线 2
2.2 观察 惯性环节的阶跃响应曲线 2
2.3 观察积分环节的阶跃响应曲线 2
2.4 观察比例积分环节的阶跃响应曲线 3
2.5 观察比例微分环节的阶跃响应曲线 3
2.6 PID（比例积分微分）环节的响应曲线 4
2.7 典型二阶系统的响应曲线 4
3. 实验步骤 5
3.1 比例环节的阶跃响应曲线 5
3.2 惯性环节的阶跃响应曲线 5
3.3 观察积分环节的阶跃响应曲线 6
3.4 观察比例积分环节的阶跃响应曲线 6
3.5 观察比例微分环节的阶跃响应曲线 7
3.6 PID（比例积分微分）环节的响应曲线 7
3.7 典型二阶系统的响应曲线 8
4. 理论分析 9
4.1 比例环节的阶跃响应曲线 9
4.2 惯性环节的阶跃响应曲线 9
4.3 积分环节的阶跃响应曲线 9
4.4 比例积分环节的阶跃响应曲线 10
4.5 比例微分环节的阶跃响应曲线 10
4.6 PID环节的阶跃响应曲线 11
4.7 二阶单位负反馈系统的阶跃响应曲线 11
4.8 三阶单位负反馈系统的阶跃响应曲线 12
5. MATLAB仿真 14
5.1 比例环节的阶跃响应曲线 14
5.2 惯性环节的阶跃相应曲线 14
5.3 积分环节的阶跃相应曲线 15
5.4 比例积分环节的阶跃相应曲线 15
5.5 比例微分环节的阶跃相应曲线 16
5.6 PID环节的阶跃相应曲线 16
5.7 二阶单位负反馈系统的阶跃相应曲线 16
5.8 三阶单位负反馈系统的阶跃相应曲线 17
6. 实验结果 19
6.1比例环节的阶跃响应曲线 19
6.2惯性环节的阶跃响应曲线 19
6.3 积分环节的阶跃响应曲线 21
6.4比例积分环节的阶跃响应曲线 22
6.5 比例微分环节的阶跃响应曲线 24
6.6 (PID)比例积分微分环节的响应曲线 24
6.7二阶系统的瞬态响应 26
6.8 实验分析 29
PAGE 17
1. 实验目的
1.1一阶系统
了解和掌握各典型环节模拟电路的构成方法、传递函数表达式及输出时域函数表达式
观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响
1.2二阶系统
了解和掌握典型二阶系统模拟电路的构成方法及Ⅰ型二阶闭环系统的传递函数标准式。
研究Ⅰ型二阶闭环系统的结构参数--无阻尼振荡频率ωn、阻尼比ξ对过渡过程的影响。
掌握欠阻尼Ⅰ型二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态性能指标Mp、tp、ts 的计算。
观察和分析Ⅰ型二阶闭环系统在欠阻尼，临界阻尼，过阻尼的瞬态响应曲线，及在阶跃信号输入时的动态性能指标 Mp、tp、ts 值，并与理论计算值作比对。
2. 实验内容
2.1 观察比例环节的阶跃响应曲线
典型比例环节模拟电路如图3-1-1所示。
图2.1 典型比例环节模拟电路
典型比例环节的传递函数：
单位阶跃响应：
2.2 观察 惯性环节的阶跃响应曲线
典型惯性环节模拟电路如图3-1-2所示。
图2.2 典型惯性环节模拟电路
典型惯性环节的传递函数：
单位阶跃响应：
2.3 观察积分环节的阶跃响应曲线
典型积分环节模拟电路如图3-1-3所示。
图2.3 典型积分环节模拟电路
典型积分环节的传递函数：
单位阶跃响应：
2.4 观察比例积分环节的阶跃响应曲线
典型比例积分环节模拟电路如图3-1-4所示.。
图2.4 典型比例积分环节模拟电路
典型比例积分环节的传递函数：
2.5 观察比例微分环节的阶跃响应曲线
典型比例微分环节模拟电路如图3-1-5所示。
图2.5 典型比例微分环节模拟电路
典型比例微分环节的传递函数：
单位阶跃响应：
2.6 PID（比例积分微分）环节的响应曲线
PID（比例积分微分）环节模拟电路如图3-1-6所示。
图2.6 PID（比例积分微分）环节模拟电路
典型比例积分环节的传递函数：
单位阶跃响应：
2.7 典型二阶系统的响应曲线
二阶闭环系统模拟电路如图3-1-8所示。它由积分环节（A2）和惯性环节（A3）构成。
图2.7 典型
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