线性系统的时域分析(5).pptVIP

* 稳态误差 误差传递函数 * 公式条件： 的极点均位于S左半平面（包括坐标原点） 输入形式 结构形式 终值定理，求稳态误差。 * 静态位置误差系数 静态加速度误差系数 误差系数 类型 0型 K 0 0 Ⅰ型 ∞ K 0 Ⅱ型 ∞ ∞ K 静态速度误差系数 * 输入 类型 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 在参考输入作用下的稳态误差 静态误差系数 系统稳态误差 * 系统类型 令系统开环传递函数为 * 一单位反馈控制系统，若要求：⑴跟踪单位斜坡输 入时系统的稳态误差为2。⑵设该系统为三阶，其中 一对复数闭环极点为 根据已知条件，可知系统是Ⅰ型三阶系统，因而令其开环传递函数为 例2 。求满足上述要求的 开环传递函数(无开环零点) 。 解： 因为 按定义 * 相应闭环传递函数: 所求开环传递函数为 * 例3 控制系统如图所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 解： 控制系统的方块图 闭环传递函数 只要令 ，就可以实现系统在稳态时无误差地跟踪单位斜坡输入。 * 动态误差系数: 将误差传递函数在S=0的邻域内展成泰勒级数: 对上式求拉氏反变换，得到作为时间函数的稳态误差表示式： * 一种简便方法: 时域中为R（t）的各阶导数 长除 * 0型系统: I型系统: II型系统: * 例：设单位反馈控制系统的开环传递函数为: 若输入信号为r(t)=sin5t，试求系统的稳态误差ess(t) 解： 动态误差系数为： 稳态误差为： 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动稳态误差 控制对象 控制器 * 扰动信号n(t)作用下 的系统结构图如图 所示 扰动信号n(t)作用下的误差函数为 * 稳态误差 若 ，则上式可近似为 结论： 干扰信号作用下产生的稳态误差essn除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。 G1(s) essn * 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 措施1： 提高系统的开环增益 注：不是增益越大越好 * 例3-13 系统结构图如图所示，当输入r(t)=4·t时，求系统的稳态误差ess。 解 系统只有在稳定的条件 下计算稳态误差才有意义， 所以应先判别系统的稳定性。 系统的特征方程为 列劳斯表 * 由劳斯判据知，系统稳定条件为 系统的误差函数为 * 由终值定理求得稳态误差 计算表明，稳定误差的大小与系统的放大倍数K有关。 即K越大，稳定误差ess越小。要减小稳态误差则应增大倍数K，而稳定性分析却得出，使系统稳定的K只应小于5/4 表明系统的稳态精度和稳定性对放大倍数的要求常是矛盾的。 * 措施2： 增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法 ------在前向通道内增加零点(积分环节) 输入 类型 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 * 措施2： 假设系统输入为： 只要在系统前向通道中设置 个串联积分环节，即可消除系统的稳态误差。 会导致降低系统的稳定性，甚至造成系统不稳定，从而恶化系统的动态性能。 措施1和2的缺点： * 措施3： 采用串级控制抑制内回路扰动 与单回路控制系统相比，串级控制系统对二次扰动的抑制能力有很大提高，一般可达10~100倍 措施4： 采用复合控制方法(第六章) * 第三章 复习 三个重点与难点： 1、线性系统的稳定性分析（稳）----基础：闭环特征方程 a) 劳思判据基本原理 b) 劳思判据的两个特例 C) 利用劳思判据求稳定裕度 2、一阶、二阶系统的时域分析（快） a) 动态性能指标的含义以与二阶欠阻尼系统指标的对应关系 b) 二阶系统的标准形式，阻尼比、自然（阻尼）振荡频率的含义 C) 二阶系统的单位阶跃响应与闭环极点分布的关系 d) 欠阻尼二阶系统的动态指标计算 3、线性系统的稳态误差计算（准） a) 误差函数定义及传递函数 b) 利用终值定理求解稳态误差(公式成立的条件) C) 系统类型的定义（开环传递函数的