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高精度高寿命直线步进电机设计 高精度/步进电机/滚珠丝杆副 1? 引言随着社会的发展和技术的进步,出现了各种各样的微型电机,其中一支直线步进电机因具备将步进电机的旋转直接转化为直线运动的特性,结构简单而紧凑,控制简易,受市场青睐,但由于其精度不高,寿命低,很大地限制了其应用范围。本文将就一款新型直线步进电机的设计来展开论述,着重分析对比传统直线步进电机所存在的问题,并通过应用实例进行设计分析,校验。 2? 分析传统直线步进电机的结构及不足对于位置精度要求较高的机床进给系统,其机械结构一般采用直接联接式,电机一联轴器一滚珠丝杠[1],如图1所示。直线步进电机借鉴直接联接式结构,但省去了联轴器,支撑固定轴承,其中常见的设计是将螺母内置于机体内部,与转子轴整合,运作时螺母旋转,螺杆直线运动,电机内部结构如图2所示。当电机工作时,转子轴转动,功通过转子轴内嵌的塑料内螺纹与螺杆的外螺纹的啮合,传递到固定于螺杆上的工作台,由于直线导轨的限制了螺杆与工作台的旋转自由度,螺杆与工作台一起作前后直线运动,如图3所示。结合图2,电机推动负载时,推力通过塑料螺纹转子轴传递给深沟球轴承2;拉动负载时,拉力通过塑料螺纹转子轴传递给深沟球轴承1与预紧弹簧,当拉力大到一定程度,预紧弹簧被压至压并高度。 3? 建立传统步进直线电机的弹性模型电机受推拉力时,内部轴向形变导致螺杆相对机体位置轴向窜动,所以在一定范围内塑料螺纹、轴承以及预紧弹簧可以看成具有某种轴向刚度的弹性体,如公式1。而研究轴向力与轴向窜动量的关系,是确定位置精度的关键。基于此,我们以SIZE17传统直线步进电机为例,进行分析。 1．电机预紧弹簧一般是两个波形弹簧叠置(或碟片),载荷-位移曲线如图4。由于电机主要工作在直线段,可近视取预紧刚度为预紧弹簧(图2零件3)的整体刚度, SIZE17电机的预紧弹簧的预压力为55N,此时弹簧的变形量为381um。代入公式1得:其中负符号表示螺杆受推力作用,转子轴向后窜动,预紧弹簧放松,预紧力变小,刚度为负。那么预紧弹簧载荷-位移关系式:2. 参考NSK滚动轴承技术手册,在一定轴向力下,深沟球或角接触球轴承的轴向位移公式:电机轴承均为深沟球628/8-2Z,查机械设计手册得其参数,见表1: 现在考虑预压55N时,螺杆受推力作用时轴承1的载荷-位移关系式,由式3可进一步转化为:其中负符号表示螺杆受推力作用,转子轴向后窜动,轴承1放松,轴向力变小,刚度为负;表示在55N预压力下轴承轴向位移量;由于预紧弹簧与深沟球轴承1一起承受同一轴力,即,并且总位移量为各自分量之和,即(式8)。所以可建成串联弹性模型,见图6:由于该组合体是非直线性弹性模型,所以难以运用函数解析法,固可采用图解法,作出曲线图,并发现:在范围内,组合体近似的载荷-位移表征方程:对比电机预紧弹簧的载荷-位移关系式2,发现几乎一致。究其原因是通常比大很多,所以串联组合体刚度基本靠近,但略小于。3.由于组合体所受轴力加上深沟球轴承2所受轴力等于总轴力,而两个的位移是一样的,即。所以它们可以组建并联弹性模型,如图7:由式14,15,16,我们可以画出组合体的曲线,如图6,简称曲线1。由于组合体与塑料螺纹一起承受同一轴力,即,并且电机内部总位移量为各自分量之和,即(式17),可建成串联弹性模型,如图8: 图9直观地反映了电机内部载荷-位移关系,如已知一定的推拉力,我们很快可以知道电机内部的轴向位移量。(注, 暂不考虑螺杆长度压缩等等外部变形量)。通过图解法,分别求出电机螺杆承受100N的推或拉时,单电机内部位移量:看图6,当拉力超过56N后,位移量陡增,即预紧失效。如果再考虑到电机螺杆的刚度,外部负载固定座刚度等等,分析方法一样如上,一般情况下为串联弹性模型:那么从上面公式可以看出,如果系统中出现一个刚度值低于其他,系统总刚度值靠近这个最小值,相应轴向位移量会加剧增加。一般情况下短螺杆的刚度大很多。如外径6mm,底径5.1mm,安装长度65mm的丝杆,安装方式为固定-自由,我们计算其刚度可按下列公式:4? 传统直线步进电机的位置精度一般定位系统的位置精度包括定位精度、重复定位精度及反向误差三部分[2]。系统刚度过低必然导致反向误差大,如果加上无消除自由间隙的滑动丝杆,那么反向误差更大,它会造成工作台定位误差,甚至造成整个系统振荡。如不加以补偿,双向负载时重复定位就差,它影响定位的一致性。同样系统也易受外部摩擦阻力、消隙摩擦阻力、温度等等变化的干扰,导致系统不稳定,单向定位精度也会差。所以要保证整个系统的位置精度,需要合理的配置各部件的刚度,单个刚度多大或太小都