过程控制及自动化仪表课件综述.pptVIP

主、副调节器调节规律的选择 主调：定值控制；副调：随动控制。 主被控制器 PI,PID 副被控制器 P 主、副调节器正、反作用方式的选择 副调节器： （调节器“±”）（执行器“±”）（过程“±”）=“ - ” 主调节器： （调节器“±”）（主过程“±”）（副过程“±”）=“ - ” 前馈控制系统 前馈控制的基本概念 又称干扰补偿控制：按干扰大小进行调节，克服干扰比反馈快；理论上，可实现理想控制。  3. 前馈－反馈复合控制  前馈反馈复合控制系统的特征方程为 系统的稳定性与前馈控制器无关。干扰对输出的影响却只有开环前馈控制的  １．前馈控制的特点 　　 （1）前馈控制是一种开环控制。 　　 （2）前馈控制是一种按干扰大小进行补偿的控制。它是将干扰的大小，通过前馈控制器和控制通道的作用及时有效的抑制干扰对被控参数的影响，而不是像反馈控制那样，要待被控参数产生偏差后再进行控制。 （3）前馈控制器的调节规律与常规PID调节规律不同，即由过程特性决定的。所以，它是一个专用控制器。不同的过程特性，其调节规律是不同的。 （4）前馈控制只能抑制可测不可控的干扰对被控参数的影响。如果干扰是不可测的，那就不能进行前馈控制；如果干扰是可测且可控的，则只要设计一个定值控制系统就行了，而无需采用前馈控制。 6.2.2 前馈控制的特点及局限性  2、前馈控制的局限性 （1）在实际工业生产过程中，使被控参数变化的干扰是很多的，不可能根据每一个干扰设计和应用一套独立的前馈控制器。 （2）对不可测的干扰无法实现前馈控制。 （3）决定前馈控制器的调节规律的是过程的动态性GF(s)和G0(s)，而GF(s)和G0(s)的精确值是很难得到的，即使能够得到，有时也很难实现。 　　 为了获得满意的控制效果，合理的控制方案是把前馈控制和反馈控制结合起来，组成前馈-反馈复合控制系统。这样，一方面利用前馈控制有效的减少干扰对被控参数的动态影响；另一方面，则利用反馈控制使被控参数稳定在给定值上，从而保证了系统较高的控制质量。  项目 反馈控制 前馈控制 控制的依据 被控参数的偏差 干扰量的大小 检测的信号 被控参数 干扰量 控制作用发生的时间 偏差出现后 偏差出现前 系统结构 闭环控制 开环控制 控制质量 有差控制 无差控制 控制器 通用PID 专用控制器 经济性和可靠性 一种系统可克服多种干扰 每一种干扰都要有一个控制系统 前馈与反馈的比较 当总进料量是主要扰动时，控制方案如下图所示。该方案为前馈－反馈控制系统方案。如果负荷是主要扰动，我们将总进料量测出，将流量信号送到前馈补偿装置，其输出与温度控制器的输出相迭加，作为总的控制作用。这时，当进料量发生变化后，不需要等到出现偏差，燃料量就会及时作相应的调整，结果使控制过程中的温度偏差大为减小。 当燃料压力是主扰动时，控制方案如右图所示。该方案为被加热物料出口温度对燃料气流量的串级控制系统方案。当燃料气压力发生变化是，利用副环的作用，可以迅速地对扰动作出反应，调整燃料阀的开度，调整较为及时。但是这只是一个粗略的调整，扰动对温度的影响还需通过主环作进一步的细调，使被控的主变量――被加热物料出口温度保持在期望值。 如图所示的氨冷器，用液氨冷却铜液，要求出口铜液温度恒定。为保证氨冷器内有一定的汽化空间，避免液氨带入冰机造成事故，采用温度――液位串级控制。 1) 此串级控制系统的主副被控变量各是什么？ 2) 试设计一温度—－液位串级控制系统完成该控制方案（即将图示的氨冷器控制系统示意图补充完整）； 3)试画出温度――液位串级控制系统的方块图； 4)确定气动调节阀的气开气关形式，并说明原因； 5)确定主副调节器的正反作用。 当气源中断时，为了确保氨冷器内有一定的汽化空间，应该选择气开调节阀；液位控制器作用方向的确定： 当液位升高时，应该关小调节阀，调节阀为气开阀，故液位控制器为反作用；温度控制器作用方向的确定：温度对象为“－”作用方向，依据使系统称为负反馈的原则，温度控制器应该为正作用。  1、开环比值控制系统 2、单闭环比值控制系统 比值控制系统 比值控制系统即是：使一种物料随另一种物料按一定比例变化的控制系统。其中处于主导地位的物料为主物料或主流量，用q1表示；其他物料称为从物料或副流量，用q2表示。 q2/q1=k 丁烯洗涤塔的任务是除去丁烯馏分中所夹带的乙腈，为了保证洗 涤质量，要求根据进料流量配以一定比例的洗涤水量。 FT K FC FT 带乙腈的丁烯馏分 丁烯 带乙腈的洗涤水 洗涤