过程控制系统及其应用(第五章).ppt

图5-32 半常用对数坐标时间常数图解 由于半对数纸的对数坐标上标的都是未取对数时的真值，所以只须将实测 的数值或从阶跃响应曲线上获得的数据（见图5-30），按坐标轴标度直接点上去，再用上述方法求出一阶对象的传递函数。 若在半对数坐标纸上，所绘的多数点远离直线分布，而且是无规则的，这说明测试精度不够，应采取措施提高测试精度后，重新测试。若在t较大时各点接近于直线，而t较小时各点偏离直线，则可能是二阶或二阶以上的对象特性。 2、二阶自平衡对象的传递函数 二阶自平衡对象的传递函数为 其中 ，则阶跃响应为 （5-68） 其响应曲线见图5-33 图5-33 二阶对象的响应曲线 对象的放大系数K仍可按以前的方法计算。而时间常数现 在采用图解法。 在响应曲线上仔细量出 的数值，并用描点法绘制 （一般当 时），则当t 项相对于 项可忽略不计，这样， 在半对数坐标纸上。若 大到一定程度后， 式（5-68）可简化为 或 两边取对数得 （5-69） 或 （5-70） 由此可见，当t相当大时，二阶过程特性与一阶过程特 性相同。因此可用求一阶过程特性方法来求时间常数T1。 方法一：当半对数纸的纵坐标为自然对数时，见图5-34， 沿曲线1的直线段延长，交于t=0的纵坐标为A，得直线段2。 直线段2的斜率为 ，由直线段2量出0.368A所对应的时间t 就是T1。 方法二：当采用半对数纸的纵坐标为常用对数时，见图5-35，沿曲线1得直线段延长于纵坐标为A，交横坐标于C，为直线段2，直线段2的斜率为-1/2.303，则 （5-71） 图5-34 半自然对数坐标时间常数图解计算 图5-35 半常用对数坐标时间常数图解计算 当t不大时，或式（5-68）中 项不能忽略时，即 或写成 两边取对数 　 (5-72） 或 　　　　　　　（5-73） 式中 即图5-34和图5-35中的曲线2， 就是 曲线1。用曲线2的真值减去 同一时间下曲线1的真值， 就得到线段3。由式（5-72）和式（5-73）表明，线段3 是一条直线。 这条直线段的斜率在自然对数的半对数坐标中为 ，直线与纵坐标交于B。同理，与0.368B相对应的时间，即为时间常数 。 当在常用对数的半对数坐标中，直线段3的斜率为-1/2.303 ，与横坐标交于E，同样，时间常数 (5-74) 若求得的线段3不是直线而是曲线，则说明对象是高于二阶的。可用同样的方法继续求曲线4，直到最后一条线段是直线为止。从理论上讲，图解法可以求n阶对象的传递函数，但对象阶次越高，图解越困难，误差也越大。当多容对象的时间常数、、……相差很小时，图解难以得到近似直线，故需用其他方法求对象传递函数。 例 有一对象在阶跃扰动△x=2.18mA作用下，其响应值如下所示，求该对象的传递函数。 t(s) 0 1 2 3 4 5 6 y(t)(mv) 3.90 3.90 3.95 4.10 4.30 4.50 4.80 t(s) 7 8 9 10 11 12 13 y(t)(mv) 5.00 5.20 5.35 5.50 5.65 5.75 5.85 t(s) 14 15 18 20 … … ∞ y(t)(mv) 5.90 6.00 6.05 6.10 … … 6.10 解：首先计算在不同时刻t的 值，整理如下： t(s) 0 1 2 3 4 5 6 y(∞)-y(t)(mv) 2.20 2.20 2.15 2.00 1.80 1.60 1.30 t(s) 7 8 9 10 11 12 13 y(∞)-y(t)(mv) 1.10 0.90 0.75 0.60 0.45 0.35 0.25 t(s) 14 15 18 20 … … ∞ y(∞)-y(t)(mv) 0.20 0.10 0.05 0 … … ∞ 以lg[ ]为纵坐标，时间t为横坐标，在半对数坐标纸上绘制曲线，见图5-36中曲线1所示。 图5-36 时间常数计算图 由图可知，在t较小处，各点连线不是直线，表明对象是高于一阶的。 将曲线1沿较大时间的直线段作延长线，交纵坐标于A1点。由该半对数曲线可得 =7， =0.15，t1=15.5s 故时间常数 为 再将直