中国空中机器人比赛规则和要求——旋翼飞行器部分.docVIP

PAGE / NUMPAGES 附件：年中国空中机器人比赛规则和要求——旋翼飞行器部分 附件： 规则 总要求：飞行器的起飞、着陆和飞行可采用遥控方式，实现自主起飞、自主着陆或自主飞行的将额外加分；必须在规定的竞赛区域内进行目标搜索。 飞行器：飞行器可以使用航空模型，对采用自行设计与制作飞行器的赛队额外加分。飞行器所占空间不大于立方米。 数据链：除有线连接以外的所有方式均可。 地面设备：不限。 参赛对象：不限，为鼓励学科交叉，培养协作精神，跨学科组队将额外加分。 ２ 任务描述 对某个模拟环境污染区域进行探测。有个假定盛有放射性、生物或者化学材料的桶（假设平放，用图标表示），它们位于某个特定区域内，具体位置未知。要求找到这些图标并确定每个图标表示的内容。 图标如图所示：放射性图标，生物图标，化学图标。 图放射性图标、生物图标、化学图标 图是一个典型的桶排列图。飞行器必须识别出每一个桶相对于区域中心的位置，同时将每一个桶内材料名称在地图上标注出来，根据误差大小进行评分。区域中心有一标志。标志尺寸和图标尺寸在比赛前一个星期通知各参赛队伍。 图 典型桶排列图 监测区域内图标位置的测量可通过地面控制站实时计算进行，也可将位置信息存于飞控计算机内，着陆后再下载到地面控制站进行计算。 所有的飞行器必须从比赛区域的某个指定角起飞，一旦某支队伍准备起飞，该队只允许人在区域里面逗留。 每支队伍总共有分钟的时间完成任务，可以进行多架次飞行，评委会对合格的架次进行打分，取最高分作为成绩。 为了使参赛队伍合理利用时间，比赛区域最多可由支队伍同时占用（每支队伍占据一角），比赛区域如图所示。每支队伍的分钟时间包括安装、校准等操作耗时。比赛开始前分钟清空比赛区域的所有试飞队伍。 比赛开始后，四支队伍同时进入比赛区域，一旦某支队伍准备完毕并示意可以起飞，比赛区域的其他三支队伍停止工作、计时随之停止。起飞后，除了指定人员和当前队的两名队员之外，其他人一律离开比赛区域。该架次飞行结束之后，其他队伍才可以进入比赛区域自己的位置继续进行准备。区域某一角的队伍完成分钟的比赛之后，退出比赛区域，剩余队伍补充一支到该角进行比赛，并开始计时。 飞行器离开了起飞点就认为该架次飞行有效。 飞行器只能在起飞地点着陆，其他时间必须处于空中。 图 典型比赛区域图 评分标准 完成任务情况评分： 确定所有图标的位置得分（），如果同时识别出图标上的内容再加分（）。如果位置识别正确，但内容不对，只能得分；如果位置识别不正确，不得分。 起飞和目标定位之间的时间间隔（分钟）乘以表示流逝时间，要从该架次的总分中减去。数据离线处理的话，时间间隔定义为飞行时间。目标定位判定为位置误差小于米。 自主起飞得分（），自主飞行到目标上方并定点悬停秒以上得分（），自主着陆得分（），遥控起飞和着陆不得分。遥控飞行到目标上方并悬停不得分。自主悬停时间少于秒由评委决定给分多少。 成功完成上述所有任务得分分，包括自主起飞、飞行、精确识别所有图标及其上内容（放射性、生物或者化学物品），以及在起飞区域自主着陆。 静态分：论文评分和评委主观打分 系统总体方案和技术的合理性，～分。（） ）创造性与技巧（～） ）集成度（～） 飞行器的创新性，～分。（） ）机体（～） ）飞行控制方案{航向俯仰倾斜侧向}（～） ）导航技术（～）） ）桶识别技术（～） 每支队伍均需提交一份与项目相关的论文，分值为～分，分是递交论文的最低评分。（） 跨学科加分，～分。（） 各队伍根据静态分排名先后挑选起飞点。 每一飞行架次的分值计算如下公式： 飞行器要求 在失控状态下，飞行器必须能做到：关闭发动机, 总距反向, 升降舵和副翼回中点，方向舵回中。 日程 发出比赛通知 年月日前 报名截止日期 年月日（推迟至月日） 提交飞行器飞行录像 年月日（推迟至月日） 提交论文 年月日 比赛前的静态评分 年月日 比赛区域准备工作 年月日 比赛 年月－日 其他事项 若有疑问，请在论坛上提出，组委会将在小时内给出答复。 联系电话：－ 联系人：胡春华 范勇 :