数控机床进给伺服系统研究与仿真.docxVIP

文章编号: 167121513 (2006) 0120019204数控机床进给伺服系统研究与仿真聂学俊, 文章编号: 167121513 (2006) 0120019204 数控机床进给伺服系统研究与仿真 聂学俊, 夏 雪, 熊光洁, 刘美莲 (北京工商大学 机械自动化学院, 北京 100037) 摘 要: 通过建立数控机床进给伺服系统的数学模型, 利用M A TL A B 的L T IV IEW 工具对系统进 行分析与仿真, 得到系统结构参数与数控机床进给伺服系统性能的关系, 为数控机床进给伺服系统 性能优化提供理论依据Λ 关键词: 伺服系统; M A TL A B; 分析; 仿真 中图分类号: T G502135 文献标识码: A J sd2 Ηm ( t) ?d t2 + f sd Ηm ( t) ?d t+ K s [ Ηm ( t) - Ηi ( t) = 0, 数控机床进给伺服系统是数控系统的重要组成 部分, 它是以机床移动部件的位置和速度为控制量 的自动控制系统Ζ它接收CN C 装置插补器发出的进 给脉冲或进给位移量信息, 经过变换和放大由伺服 电机带动传动机构, 最后转化为机床的直线或转动 位移Ζ在一定意义上, 伺服系统的静、动态性能, 决定 了数控机床的精度、稳定性、可靠性和加工效率Ζ 因 此数控系统对伺服系统提出了精度高、稳定性好、快 速响应等指标Ζ 为了准确地得到数控机床进给伺服 系统各组成部分对伺服系统性能的影响关系, 优化 系统性能, 我们借助于目前在控制工程领域十分流 行且用途广泛的数值分析与计算软件M A TL A B , 应 用其提供的控制工程分析工具L T IV IEW , 对数控机 床进给伺服系统的各种控制方式进行系统性能分 析, 找出系统各组成部分的结构参数与数控机床进 给伺服系统性能之间的关系, 为改善和提高数控机 床进给伺服系统的性能提供理论依据Ζ (1) 式中: J s 为工作台及丝杆螺母副等折算到电机轴上 的等效总转动惯量 ( s2 ·N m ) ; f s 为工作台及丝杆螺 母副等折算到电机轴上的等效总粘性阻尼系数 ( s· N m ?rad ) ; K s 为工作台及丝杆螺母副等折算到电机 轴上的等效总刚度 (N ·m ?rad ) ; Ηi ( t) 为步进电机的 转 角 ( rad ) ; x o ( t) 为工作台 x 轴的位移 (m ) ; Ηm ( t) 为 x o ( t) 折算到电机轴上的等效当量转角 ( rad) , 且 Ηm ( t) = 2Πx o ( t) ?( iF s ) , 式中: i= Z 1 ?Z 2 , F s 为丝杆螺距 (m ) Ζ (2) 图 1 数控机床进给伺服系统开环工作示意 将 ( 2) 代入 ( 1) 整理后, 对式 ( 1) 进行拉氏变换, 得到系统的传递函数为: 1 数控机床进给伺服系统数学模型建 立 111 数控机床进给伺服系统开环控制 数控机床进给伺服系统开环工作原理如图1Ζ如 果以步进电机的转角 Ηi ( t) 为输入量, 数控机床工作 台 x 轴的实际位移 x o ( t) 为数控系统的输出量, 当负 载为零时, 电机轴的转矩平衡方程式为: G (s) = X 0 (s) ?Ηi (s) = iF s ?(2Π) ]?(J ss ?K s + 2 f ss?K s + 1) = K 0 Ξ2 ?(s2 + 2ΦΞn s+ Ξ2 n ) ( ) , 3 n f s 式中: K 0 = iF s ?(2Π) ; Φ= ; Ξ2 = K s ?J s Ζ n 2 J s K s 由 (3) 知, 这是一个典型的二阶系统, 由比例环 节和振荡环节组成, 即进给伺服系统开环控制的静 态性能和动态性能取决于这两个环节Ζ 收稿日期: 2005 11 11 作者简介: 聂学俊 ( 1965- ) , 女, 湖南湘乡人, 副教授, 硕士, 主要从事CA D ?CAM 的教学和研究工作Λ 北京工商大学学报 (自然科学版)2006 年 1 月20112 数控机床进给伺服系统的半闭环控制1为反馈元件为例, 建立进给伺服系统闭环控制的数学模型Ζ 简化后的系统由双环组成, 内环是速度环,外环是位置环, 其结构图如图 3, R 北京工商大学学报 (自然科学版) 2006 年 1 月 20 112 数控机床进给伺服系统的半闭环控制1 为反馈元件为例, 建立进给伺服系统闭环控制的数 学模型Ζ 简化后的系统由双环组成, 内环是速度环, 外环是位置环, 其结构图如图 3, R 和 X 分别表示数 控机床工作台的指令直线位移和实际直线位移Ζ 图 2 半闭环进给伺服系统的结构