胡寿松版《自动控制原理》现代控制理论--第二章 线性系统的状态空间描述.pptVIP

第二章 线性系统的状态空间描述 教学要求： 正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念。 熟练掌握状态空间的表达式，线性变换。 线性定常系统状态方程的求解方法，了解线性离散系统状态方程的求解方法。 重点内容： 状态空间表达式的建立，状态状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质，传递函数矩阵的定义。 要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图，以及可控、可观、对角和约当标准型。 对 时刻松弛的系统： 对初始松弛的系统： 3.因果性:若系统在t时刻的输出仅取决于在t时刻之前输入，而与t时刻之后的输入无关，则称系统具有因果性。 对具有因果性的松弛系统： 4.线性:一个松弛系统,当且仅当对任何输入 及任意常数 , 均有 (可加性), (齐次性),则该系 统称为线性的，否则为非线性。 5.定常性（时不变性）: 1)定义: -位移算子 状态空间表达式为： 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程