胡寿松版《自动控制原理》现代控制理论--第六章 最优控制.pptVIP

第六章 最优控制 6.1 引言 经典控制理论设计控制方法 幅值裕量、相位裕量（频率指标） 上升时间、调节时间、超调量（时域 指标） 特点：系统的控制结构是确定的，控制参 数设计一般采用试凑方法，不是最优结果。 为了使控制系统达到要求的控制精度， 对被控对象参数已知，采用最优控制。 最优控制理论是现代控制理论的核心， 20世纪50年代发展起来的，已形成系统的 理论。 最优控制：在系统状态方程和约束条件 给定的情况下，寻找最优控制律，使衡量 系统的性能指标达到最优（最小或最大） 极值控制。 某一性能指标最优：时间最短，燃料消 耗最少。 主要内容：变分法、极小值原理（庞特 里亚1958）、二次型调节器、动态规划（ 贝尔曼1957) 举例：飞船软着陆：在 月球表面着陆时速度 必须为零，由发动机 的推力变化来完成。 问题：如何选择推力，使燃料消耗最少。 初始条件： 登月舱初始质量