华中科技大学现代控制理论-3.2 状态转移矩阵计算.pptVIP

Ch.3 线性系统的时域分析 目录(1/1) 目 录 概述 3.1 线性定常连续系统状态方程的解 3.2 状态转移矩阵及其计算 3.3 线性时变连续系统状态方程的解 3.4 线性定常连续系统的离散化 3.5 线性定常离散系统状态方程的解 3.6 Matlab问题 本章小结 状态转移矩阵计算(1/1) 3.2 状态转移矩阵计算 在状态方程求解中,关键是状态转移矩阵?(t)的计算。 对于线性定常连续系统,该问题又归结为矩阵指数函数eAt的计算。 上一节已经介绍了基于拉氏反变换技术的矩阵指数函数eAt的计算方法,下面讲述计算矩阵指数函数的下述其他3种常用方法。 级数求和法 约旦规范形法 化eAt为A的有限多项式矩阵函数法 级数求和法(1/3) 3.2.1 级数求和法 由上一节对矩阵指数函数的定义过程中可知: 级数求和法(2/3) 显然,用此方法计算eAt一般不能写成封闭的、简洁的解析形式,只能得到数值计算的近似计算结果。 其计算精度取决于矩阵级数的收敛性与计算时所取的项数的多少。 如果级数收敛较慢,则需计算的级数项数多,人工计算是非常麻烦的,一般只适用于计算机计算。 因此,该方法的缺点: 计算量大 精度低 非解析方法,难以得到计算结果的简洁的解析表达式 。 级数求和法(3/3)—例3-4 例3-4 用直接计算法求下述矩阵的矩阵指数函数: 约旦规范形法 (1/8) 3.2.