华中科技大学现代控制理论-4.4 对偶性原理.pptVIP

Ch.4 线性系统的能控性和能观性 目录(1/1) 目 录 概述 4.1 线性连续系统的能控性 4.2 线性连续系统的能观性 4.3 线性定常离散系统的能控性和能观性 4.4 对偶性原理 4.5 线性系统的结构性分解和零极点相消 4.6 能控规范形和能观规范形 4.7 实现问题 4.8 Matlab问题 本章小结 对偶性原理(1/8) 4.4 对偶性原理 本节主要讨论状态空间模型中存在的特殊结构性问题--对偶性问题，以及对偶性原理在系统分析中的应用。 讨论的主要问题: 1. 基本概念: 对偶性的定义 2. 对偶系统的结构特征 3. 对偶性与能控性和能观性的关系 4. 对偶性的意义 对偶性原理(2/8) 从前三节的讨论中可以看出,系统状态能控性和能观性,无论是从定义或判据方面来看,在形式和结构上都极为相似。 这种相似关系可以总结成下表 对偶性原理(3/8)—对偶性定义 这种相似关系决非偶然的巧合,而是系统内在的结构上的必然联系。这种必然联系称为对偶性原理。 下面给出对偶系统的定义。 定义4-6 若给定的两个线性定常连续系统 对偶性原理(4/8) 下图是对偶系统?和 的结构图。从图中可以看出, 对偶性原理(5/8) 根据状态空间模型的对偶关系可以导出下述结论： 互为对偶系统的传递函数阵是互为转置的且其特征方程相同。 现推证如下: 对于系统