毕业设计（论文）-立式精锻机上料机械手设计.doc

Abstract PAGE 60 PAGE I 立式精锻机上料机械手设计 学 生： 班 级：机械1003 指导教师： MACROBUTTON NoMacro ［单击此处键入中文关键词（自定义3-8个）；用分号隔开］ 目 录 目 录 目　　录 TOC \o 1-6 \h \z 19633 1 绪 论 1 10696 执行机构 2 11867 2 系统设计方案 3 29098 2.1 机械手的设计参数 3 22626 2.2机械手的工艺流程 3 10811 2.3机械手的总体结构 4 6881 2.4机械手的工作过程 8 28112 2.5机械手的座标型式与自由度选择 8 16396 2.6机械手的手部结构方案设计 9 31537 2.7机械手的手腕结构方案设计 9 15209 2.8机械手的手臂结构方案设计 9 20537 2.9机械手的驱动方案设计 9 21009 2.10机械手的控制方案设计 9 2468 3 机械手结构设计 10 29126 3.1 机械手材料 10 31290 3.1.1 机械材料选用原则 10 5633 3.1.2零件材料 12 31800 3.2机械手手部设计 13 21025 3.2.1手部结构 13 22317 3.2.2夹紧力计算 13 4705 3.2.3夹持误差 14 9643 3.3机械手腕部设计 14 29001 3.3.1手臂的设计计算 15 16753 3.3液压缸系统设计 16 11682 3.3.1液压系统的工作原理 16 12800 3.3.2液压传动的工作特性 17 6992 3.3.3液压缸计算 19 11996 3.3.4液压缸壁厚计算 19 25664 3.4机械手转轴强度校核 21 19820 3.5机械手联结键校核 24 10636 3.6传动轴校核 24 29488 3.7轴承校核 27 19821 4 主要零部件三维制作过程 29 26027 4.1 回转缸绘制过程 29 700 4.2手部结构及加紧缸的绘制过程 31 10776 4.4总装图的绘制 33 26762 5 机械手的PLC控制设计 33 16149 5.1 PLC的简介 33 14209 5.1.1PLC的基本组成 34 1283 5.1.2 PLC的工作过程 39 14171 5.2 可编程序控制器的选择及工作过程 41 21034 5.2.1 可编程序控制器的选择 41 5. 9450 2.2 可编程序控制器的工作过程 41 22805 5.3机械手控制系统设计 43 13702 5.3.1 PLC控制系统设计 43 31434 5.3.2 PLC程序设计 45 2791 参考文献 56 1 绪 论 1 绪 论MACROBUTTON NoMacro ［单击此处键入1级标题］ PAGE 61 1 绪 论 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。 机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图： 执行机构MACROBUTTON NoMacro ［单击此处键入3级标题］ 图1 执行机构 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 1.以提高生产过程中的自动化程度 2.以改善劳动条件，避免人身事故 3.可以减轻人力，并便于有节奏的生产 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 MACRO