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　　图4.25是日本大和制衡株式会社林纯一在JPL实验室研制的腕力传感器基础上提出的一种改进结构。它是一种整体轮辐式结构, 传感器在十字梁与轮缘联接处有一个柔性环节, 在四根交叉梁上总共贴有32个应变片(图中以小方块表示), 组成8路全桥输出, 六维力的获得须通过解耦计算。这一传感器一般将十字交叉主杆与手臂的联接件设计成弹性体变形限幅的形式, 可有效起到过载保护作用, 是一种较实用的结构。 图 4.25 林纯一的腕力传感器 　　图4.26所示是一种非径向中心对称三梁腕力传感器, 传感器的内圈和外圈分别固定于机器人的手臂和手爪, 力沿与内圈相切的三根梁进行传递。 每根梁的上下、左右各贴一对应变片,这样,这非径向的三根梁共粘贴6对应变片, 分别组成六组半桥, 对这六组电桥信号进行解耦可得到六维力(力矩)的精确解。 这种力觉传感器结构有较好的刚性, 最先由卡纳基－梅隆大学提出。在我国, 华中科技大学也曾对此结构的传感器进行过研究。 图 4.26 非径向中心对称三梁腕力传感器 4.3 工业机器人的位置及位移 4.3.1 电位器式位移传感器 　　电位器式位移传感器由一个线绕电阻(或薄膜电阻)和一个滑动触点组成。 其中滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时,滑动触点也发生位移, 从而改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值, 根据这种输出电压值的变化, 可以检测出机器人各关节的位置和位移量。 　　电位器式位移传感器具有很多优点。它的输入输出特性(即输入位移量与电压量之间的关系)可以是线性的,也可以根据需要选择其他任意函数关系的输入输出特性; 它的输出信号选择范围很大,只需改变电阻器两端的基准电压,就可以得到比较小的或比较大的输出电压信号。这种位移传感器不会因为失电而破坏其已感觉到的信息。当电源因故断开时,电位器的滑动触点将保持原来的位置不变, 只需重新接通电源, 原有的位置信息就会重新出现。另外,它还具有性能稳定，结构简单， 尺寸小，重量轻，精度高等优点。电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨损。由于滑动触点和电阻器表面的磨损, 使电位器的可靠性和寿命受到一定的影响, 正因如此,电位器式位移传感器在机器人上的应用受到了极大的局限, 近年来随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。 　　按照电位器式位移传感器的结构, 可以把它分成两大类: 一类是直线型电位器, 另一类是旋转型电位器。  　　直线型电位器主要用于检测直线位移, 其电阻器采用直线型螺线管或直线型碳膜电阻, 滑动触点也只能沿电阻的轴线方向做直线运动。直线型电位器的工作范围和分辨率受电阻器长度的限制。线绕电阻、电阻丝本身的不均匀性会造成电位器式传感器的输入输出关系的非线性。 4.2.2 机器人的接近觉 　　接近觉是指机器人能感觉到距离几毫米到十几厘米远的对象物或障碍物, 能检测出物体的距离、相对倾角或对象物表面的性质。这是非接触式感觉。  　　接近觉传感器可分为6种: 电磁式(感应电流式)、光电式(反射或透射式)、静电容式、气压式、超声波式和红外线式, 如图4.12所示。 图 4.12 接近觉传感器 　　电磁式传感器在一个线圈中通入高频电流, 就会产生磁场, 这个磁场接近金属物时, 会在金属物中产生感应电流, 也就是涡流。 涡流大小随对象物体表面和线圈距离的大小而变化, 这个变化反过来又影响线圈内磁场强度。磁场强度可用另一组线圈检测出来, 也可以根据激磁线圈本身电感的变化或激励电流的变化来检测。 图4.13是它的原理图。 这种传感器的精度比较高, 而且可以在高温下使用。由于工业机器人的工作对象大多是金属部件, 因此电磁式接近觉传感器应用较广, 在焊接机器人中可用它来探测焊缝。 图 4.13 电磁式接近觉传感原理图 　　光反射式接近觉传感器由于光的反射量受到对象物体的颜色、 粗糙度和表面倾角的影响, 精度较差, 应用范围小。  　　静电容式接近觉传感器是根据传感器表面与对象物体表面所形成的电容随距离变化的原理制成的。将这个电容串接在电桥中, 或者把它当作RC振荡器中的元件, 都可以检测距离。 　　气压式接近觉传感器的原理如图4.14所示, 由一根细的喷嘴喷出气流。 如果喷嘴靠近物体, 则内部压力会发生变化, 这一变化可用压力计测量出来。 图中曲线表示在气压P的情况下, 压力计的压力与距离d之间的关系。它可用于检测非金属物体, 尤其适用于测量微小间隙。 图 4.14 气压式接近觉传感原理图 4.2.3 机器人的压觉 　　图4.15所示为阵列式压觉传感器。图(a)由条状的导电橡胶排成网状, 每个棒上附上一层导体引出,送给扫描电路; 图(b)则由单向导电橡胶和印制电路板组成, 电路板上附有条状金属箔, 两块板上的金