904智能网联汽车信息物理系统.pdf

第2章车际网及信息物理系统概述 | 2.1概述 车际网是智能网联汽车信息物理系统之间通信的主体网络。通过车际网，车辆 为驾驶人交换即时信息，或者向汽车提供反馈以提升道路安全性和道路整体效率。 如果驾驶人在碰撞前0.5s的时候能够收到警告信息，60%的撞车事故都是可以避免 的[|气在汽车密集度很低的地方，车辆很有可能通过单跳和多跳都无法与相邻车 辆建立网络连接。同样，当汽车密集度很高时，使用固定的发送范围/功率进行通 信会导致广播风暴，因为同一时间会有其他的车辆使用同一发送范围进行广播。因 此，在不需要驾驶人和使用者人为干预的情况下，车辆应该能够根据当时状况，自 动调节发送范围/功率等传送参数[5]。此外，紧急情况相关的消息，必须通过车车 通信和车路通信及时传送[4’ 9]。如果智能网联汽车所有的信息都被等同对待，这种 对时间敏感的紧急情况相关信息可能会因为网络饱和而导致时延较长，那么驾驶人 不能及时得到通知。因此，这些对时延敏感的信息应该能够区别对待，这比一味地 追求发送速率的提高更加重要。如果紧急情况相关的信息没有高优先级，发送延迟 了，可能这些消息就失去意义了。 本章分析了通过动态调整信息物理系统的发送功率和竞争窗口来提高网络性能 的方法。其中，发送范围/功率是根据所在地汽车密集度和网络中数据包的冲突率 进行调整的；不同类型消息的竞争窗口大小是根据网络中数据冲突率调整的。需要 强调的是，竞争窗口越小，越有可能被迅速地发出去。 <5 ， ®®®智能网联汽车信息物理系统 2.2自适应发送范围/功率 在汽车自组网里，每辆汽车都需要周期性地向其他车辆和路侧设施广播自己的 状态，包括位置、速度、方向等，大概每秒10次。可以认为，所有汽车都能周期 性地获知周围车辆的实时位置，并通过这些信息估计路上有多少相邻的汽车。根据 估计的汽车数量，再计算车辆所在位置的汽车密集度。对于某发送范围而言，所在 地汽车密集度 （<5)通过路上“ 实际汽车数量AV’比上同路段“可能达到汽车数量 的总和计算得到，如图2.1所示。举个例子，在两条车道行驶的汽车，相互之 间保持10m的安全距离，消息发送范围为直径500m。则对于这个发送范围来说, A；=2 x 500/10=100。此地汽车密集度可以表示为： 同时，每辆车可以估计网络中数据包冲突的发生概率。对于各种数据类型/«， «=0, 1，2, 3,冲突率可以按照公式 （2.2)进行计算： ^=\bc=\tfF (2.2) m=0 m=0 a 式中，' 是一辆车应该接收但是却没有接到的数据帧的数量；及是这辆车预计正 确接收的所有数据帧的数量。对于某辆车来说，根据所在地车辆密集度^ (见公式 (2.1))和数据包冲突率P£(见公式 （2.2))，可以计算最佳发送范围77 [4]，如公 式（2.3)所示： /Ll〇g(L) TR = min L, min (2.3) 式中，表示道路分段长度，在支持DSRC的基于802.11p的汽车自组网中，的 最大值是l〇〇〇m ; a是流量常数 第2章车际网及信息物理系统概述 ©©©©參 a— -"^ a)—定的发送范围内，可能的相邻车辆数％ b)—定的发送范围内，可能通信的实际相邻车辆数沁 图2.1在一定的发送范围内估算给定车辆的本地车辆密度Ay% # 通过公式 （2.3)计算得到传送范围，每辆车都可以基于适合自己所在区域类 型 （城市中心区、乡镇、农村等）的无线传播模型，预估自己的发送功率。通过 GPS可以比较容易地获得汽车当前所在区域，然后选择适用的无线传播参数，例如 路径损耗指数等。表2