线系统根轨迹法.pptVIP

注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 例1：设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益可自行选定。试分析时间常数 对系统性能的影响。 解：闭环特征方程 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点 * * 第四章 线性系统的根轨迹法 ●本章主要内容与重点 ● 根轨迹方程 ●根轨迹绘制的基本法则 ●广义根轨迹 本章阐述了控制系统的根轨迹分析方法。包括根轨迹的基本概念、绘制系统根轨迹的基本条件和基本规则,参量根轨迹和零度根轨迹的概念和绘制方法，以及利用根轨迹如何分析计算控制系统的性能（稳定性、暂态特性和稳态性能指标等）。 本章重点 本章主要内容 学习本章内容,应重点掌握根轨迹的基本概念、绘制根轨迹的条件、系统根轨迹的绘制规则和利用根轨迹分析系统的稳定性、暂态特性和稳态性能, 参量根轨迹的概念和绘制方法,理解零度根轨迹的基本概念和绘制方法。 4-1 根轨迹方程 特征方程的根 运动模态 系统动态响应（稳定性、系统性能） 根轨迹 开环系统（传递函数）的每一个参数从零变化 到无穷大时，闭环系统特征方程根在 s 平面上的轨迹称为 根轨迹。 若闭环系统不存在零点与极点相消，闭环特征方程的根与闭环传递函数的极点是一一对应的。 例 二阶系统的根轨迹 开环增益K从零变到无穷，可以用解析方法求出闭环极点的全部数值。 根轨迹与系统性能 稳定性 考察根轨迹是否进入右半 s 平面。 稳态性能 开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为1型系统，根轨迹上的K值就是静态误差系数。但是由开环传递函数绘制根轨迹，K是根轨迹增益，根轨迹增益与开环增益之间有一个转换关系。 动态性能 由K值变化所对应的闭环极点分布来估计。 对于高阶系统，不能用特征方程求根的解析方法得到根轨迹。 根轨迹法 图解法求根轨迹。 从开环传递函数着手，通过图解法来求闭环系统根轨迹。 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 设 控制系统如图所示 和 ：前向通路增益 ：前向通道根轨迹增益 ：反馈通道根轨迹增益 结论： （1）闭环系统的根轨迹增益 = 开环前向通道系统根轨迹 增益。 （2）闭环系统的零点 开环前向通道传递函数的零点和 反馈通道传递函数的极点所组成。 （3）闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益 均有关。 根轨迹法的任务：由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 根轨迹方程 由闭环传递函数 当 求出相应的根，就可以在s平面上绘制出根轨迹。 根轨迹方程 根轨迹方程可以进一步表示为 相角条件（幅角条件）：（充分必要条件） 模值条件（幅值条件）： 4-2 根轨迹绘制的基本法则 可变参数为根轨迹增益 相角条件： 180o相轨迹 规则1：根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 简要证明： 又从 在实际系统通常是 ，则还有 条根轨迹终止于s平面的无穷远处，这意味着在无穷远处有 个无限远（无穷）零点。 有两个无穷远处的终点 有一个无穷远处的起点 规则2：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数与开环极点数n相等（nm） 或与开环有限零点数m相等（nm) 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。 规则3：根轨迹渐近线 当 nm 时，则有（n-m) 条根轨迹分支终止于无限零点。这些根轨迹分支趋向无穷远的渐近线由与实轴的夹角和交点来确定。 与实轴夹角 与实轴交点 例1 设单位反馈系统的前向传递函数为 （2）有4条根轨迹的分支，对称于实轴 （1） （3）有n-m=4-1=3条根轨迹渐近线 与实轴夹角 与实轴交点 图示P.135 4-6 规则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为奇数。 这个结论可以用相角条件证明。 由相角条件 图示证明： P.136 图4-7 规则5：根轨迹分离点 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分开的点称为分离点（会合点）。 分离点（会合点）的坐标 d 由下列方程所决定： 或 注：（1）根轨迹出现分离点说明对应是特征根出现了重根。 （2）若实轴上的根轨迹的左右两侧均为开环零点（包括无限零点）或开环极点（包括无限极点），则在此段根轨迹上必有分离点。 （3）分离点若在复平面上，则一定是成对出现的。 例