机载激光雷达-李德仁.pdf

LiDAR原理,技术与应用 武汉大学 李德仁 院士 2010年7月23 日, 青岛 主要内容 一、机载LiDAR原理,技术与应用 二、机载LiDAR与光学影像的联合处理 三、基于光学成像和激光雷达技术的移动 测量系统 四、地面LiDAR及在文物保护中的应用 五、结束语 一、机载LiDAR原理 激光回波测距原理 激光是具有大功率、高度方向性的光束。激光回波测距的原 理是由激光器发射激光并接收回波，加上一个能记录激光发 射和接收时间点的计时器，就很容易的通过以下公式得到距 离： R 1 ctL 2 Return Clock Target Sensor Head 机载LiDAR数据采集原理 GPS INS Position. Distance Result: XYZ Pos. in WGS84 坐标系 由回波测距测量距离、由POS系统测量飞机姿态和激光束扫描角度，即 可以获得激光束在地面撞击点的三维坐标。该装置安置在卫星、飞机和 汽车上，分别为星载、机载和车载激光雷达。地面LiDAR无需POS系统 。 机载LiDAR扫描原理 • 上述激光测距系统，只能测量单点的三维空间坐 标。要进行面状测量，必须要加入扫描装置 • 主要由三种类型的扫描原理 – 摇摆扫描镜（oscillating mirror) ，为Leica ， Optech采用 – 旋转多棱镜（rotating polygon) ，为Riegl 和IGI采用 – 光纤扫描（fiber scanning)，仅为TopoSys的Falcon 系统采用 机载LiDAR扫描原理-摆动扫描镜 优点： •扫描角度可以调节 •较高的数据获取航高 缺点： •扭矩、加速度、机器磨损 两个摆动方向而产生对于地面 的双向扫描，在地面上形成Z 引起误差 形扫描线 •扫描条带两边的点密集， 而中间的点少 机载LiDAR扫描原理-摆动扫描镜 密度最均匀情况 密度最不均匀情况 • 比较适合于精度要求不太高，而测量面积又比较大的应用场合 • 设备要经常进行检校，使用时间过长后，精度受影响较大 机载LiDAR扫描原理-旋转正多面体扫描仪 优点： •扫描点是均匀分布的 •旋转较扭矩式磨损少，设备能保 持长期的可靠性和稳定性 缺点： 旋转正多面体扫描镜只有一个旋转 •视场角不可调节 方向，其每个表平面都按同一方向 •不适合较高的航高获取数据 扫描，在地面形成单向扫描平行线 机载LiDAR扫描原理-旋转正多面体扫描仪 点云数据分布均匀 机载LiDAR扫描原理-光纤扫描仪 优点： •是发射光路和接受光路一一对应，激光发 射频率不受航高视场角约束 •点云数据密度均匀（同旋转正多面体扫描 仪 ） 缺点：扫描角固定 •数据获取范围小 •要求飞机平台低速飞行