不同倾角巷道下掘进机的防滑控制研究-煤炭科学技术.pdf

中国煤炭行业知识服务平台 　 第４７卷第６期 煤炭科学技术 Ｖｏｌ４７　 Ｎｏ６　 　 ２０１９年 ６月 ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ 　 Ｊｕｎ. ２０１９　 臧富雨ꎬ刘　 丹ꎬ吕馥言ꎬ等.不同倾角巷道下掘进机的防滑控制研究[Ｊ] 煤炭科学技术ꎬ２０１９ꎬ４７(６):３０－ ３６.ｄｏｉ:１０１３１９９/ｊｃｎｋｉｃｓｔ２０１９０６００１ － ＺＡＮＧＦｕｙｕꎬＬＩＵＤａｎꎬＬＹＵＦｕｙａｎꎬｅｔａｌ.Ｓｔｕｄｙｏｎａｎｔｉ ｓｋｉｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｏａｄｈｅａｄｅｒｓｏｎｒｏａｄｗａｙｓｆｌｏｏｒｓｗｉｔｈｖａｒｉｅｄｄｉｐ － ａｎｇｌｅｓ[Ｊ]ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬ２０１９ꎬ４７(６):３０ ３６.ｄｏｉ:１０１３１９９/ｊｃｎｋｉｃｓｔ２０１９０６００５ 移动扫码阅读 不同倾角巷道下掘进机的防滑控制研究 １ １ ２ １ １ 臧富雨 ꎬ刘　 丹 ꎬ吕馥言 ꎬ张敏骏 ꎬ吴　 淼 (１.中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院ꎬ北京　 １０００８３ꎻ２.山东科技大学机械电子工程学院ꎬ山东青岛　 ２６６５９０) 摘　 要:为研究悬臂式掘进机在复杂底板行走时防滑控制的可靠性ꎬ基于综掘工作面巷道底板特性分 析ꎬ得到不同情况下掘进机履带打滑率与牵引力的计算函数ꎮ 掘进机牵引力因打滑率的增加而迅速 减小ꎬ从而严重影响掘进机正常掘进ꎬ求取不同路况下的掘进机履带期望打滑率计算方法ꎬ并通过分 析掘进机掘进阻力ꎬ建立了倾斜巷道中掘进机掘进动力学模型ꎬ提出了基于ＢＰ神经网络的ＰＩＤ掘进 机履带防滑控制方法ꎮ 通过Ｓｉｍｕｌｉｎｋ与ＡＭＥＳｉｍ建立系统仿真模型与液压模型ꎬ基于Ｍａｔｌａｂ得到控 制算法ꎬ并模拟３种典型底板防滑控制情况ꎮ 仿真结果表明ꎬＢＰ神经网络ＰＩＤ 防滑控制系统具有较 高的控制精度、响应速度与环境适应能力ꎬ保证掘进机在不同路况下的正常掘进ꎮ 关键词:倾斜巷道ꎻ综掘工作面ꎻ掘进机ꎻ复杂底板ꎻ防滑控制 － － － 中图分类号:ＴＤ１６４　 　 　 文献标志码:Ａ　 　 　 文章编号:０２５３ ２３３６(２０１９)０６ ００３０ ０７ － Ｓｔｕｄｙｏｎａｎｔｉ ｓｋｉｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｏａｄｈｅａｄｅｒｓｏｎｒｏａｄｗａｙｓ ｆｌｏｏｒｓｗｉｔｈｖａｒｉｅｄｄｉｐａｎｇｌｅｓ １ １ ２ １ １ ＺＡＮＧＦｕｙｕ ꎬＬＩＵＤａｎ ꎬＬＹＵＦｕｙａｎ ꎬＺＨＡＮＧＭｉｎｊｕｎ ꎬＷＵＭｉａｏ (１.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ (Ｂｅｉｊｉｎｇ)ꎬＢｅｉｊｉｎｇ　 １０００８３ꎬＣｈｉｎａꎻ