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飛機全自由度花式飛行之分析與控制 Analysis and control of aircraft in full degree-of-freedom aerobatic flight 指導教授 : 陳正宗 老師 學生 : 張 灝 2009/11/27 目錄: 研究動機與目的 文獻回顧 飛機系統動態模式 研究方法與設計流程 未來工作 研究動機與目的 飛機在花式飛行表演中，伴隨許多滾轉(Rolling)、俯仰(Pitching)與左右搖擺(Yawing)的動作，而飛機駕駛員必須不斷操作各種控制面，已達成花式飛行的動作。 飛機的運動屬於非線性系統，包含了六個運動方程式，四個控制輸入，因此駕駛員必須針對這些控制輸入做適當的操作，來達到理想的飛行運動。 分析四個輸入項對運動方程式的影響，進而控制飛行的軌跡，達到欲想飛行的理想軌跡。 文獻回顧(一) 模型飛機花式飛行之自動控制－洪崇雄 軌跡偏移趨勢 升力↑ 軌跡趨勢偏右 軌跡趨勢偏上 文獻回顧(二) 飛機花式飛行之逆向工程控制-黃鈞麟 Step 2.建立軌跡與飛行狀態的關係 Step 3.反求輸入項指令 Step 4.驗證軌跡是否正確 Step 1.假定飛行軌跡 飛機系統動態模式 座標系統為機身座標系統(Aircraft-Body Coordinate)，遵循右手定則（Right handed），假設飛機為剛體，飛機質量固定，且機身左右對稱。 對飛機做力平衡與力矩平衡： 並以牛頓第二運動定律，將慣性力與慣性力矩展開為： 其中 為飛機質量， 為飛機之速度向量，以及 為機身三軸之角速度向量。另外角動量 以及 。 並考慮大多數真實飛行過程中 、 、 、以及 ，故忽略上述四項之二次乘積項，並以 ， 表示： 接下來將展開外力項與外力矩項，並估計主要外力與氣動力矩。 ∥p∥1 ∥q∥1 ∥r∥1 ∥v∥1 依照自由體圖，將主要外力與外力矩展開為： 並對主要外力與外力矩做適當的估計： 將上述方程式代入力平衡與力矩平衡方程式整理後，並依照飛行特性分為縱向運動方程式與橫向運動方程式兩部分： 縱向運動方程式： 橫向運動方程式： 研究方法與設計流程 分析： 線性運動方程式 座標 轉換矩陣 非線性運動方程式 根軌跡 飛行軌跡 設計修改輸入項 NAVION , Longitudinal aerodynamic derivatives Lateral aerodynamic derivatives U=167; delta_e=-(0.0) delta_a=-(0.0) delta_r=(0.01745) 未來工作 Thanks for your attention !!
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