智能车辆弯路换道轨迹规划与横摆率跟踪控制任殿波.pdfVIP

中国科学: 技术科学 2011 年 第41 卷 第3 期: 306 ~ 317 SCIENCE CHINA PRESS 论 文 智能车辆弯路换道轨迹规划与横摆率跟踪控制 ①* ② ① ① 任殿波 , 张继业 , 张京明 , 崔胜民 ① 哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院, 威海 264209; ② 西南交通大学牵引动力国家重点实验室, 成都 610031 * E-mail: rdianbo@tom. com 收稿日期: 2010-03-07; 接受日期: 2010-11-22 国家自然科学基金(批准号:和山东省自然科学基金(批准号: ZR2010FM008)资助项目 摘要 对自动化公路系统弯路上智能车辆换道控制进行了研究. 假设期望的侧向加速度满足 关键词 正反梯形的约束条件, 考虑起始车道和目的车道曲率的差别, 提出了一种弯路上车辆换道轨迹规 智能车辆 车辆换道 划方法, 推导了换道时车辆在惯性坐标系的期望运动状态计算公式; 根据车辆期望运动状态计算 轨迹规划 了车辆换道时的期望横摆角、横摆角速度和横摆角加速度; 假定依靠角速度传感器获得横摆角速 横摆率跟踪 度信息, 基于车辆侧向动力学模型, 采用非奇异终端滑模控制方法, 设计了横摆角速度跟踪车辆换 道滑模控制规律. 基于李雅普诺夫稳定性理论, 采用相平面法, 对控制系统的有限时间收敛性进行 了分析. 仿真结果显示, 若不考虑内外侧车道曲率差别, 规划的期望换道轨迹, 在换道结束时与目 的车道位置之间总是存在偏离, 偏离程度随曲率半径减小而增大; 本文考虑内外侧车道曲率的差 别, 能得到无偏差的期望换道轨迹; 设计的横摆率跟踪控制规律能实现对换道轨迹的理想跟踪. 车辆自动控制是自动化公路系统一项重要研究 沿虚拟换道轨迹实现换道. 由此可见, 后者比磁钉换 内容, 按控制目的可分为纵向和横向控制. 横向控制 道导航方式有更大的灵活性. 本文所讨论的换道属 主要包括车道保持和车辆换道. 车辆换道[1, 2] (Lane 于后一种情况. 换道轨迹的规划有多种方法, 如车辆 changing)是指控制车辆从一条车道沿期望轨迹进入 纵向位置和期望的侧向位置满足圆弧、正弦函数或多 另一条车道的过程. 要实现车辆自动换道, 首先应根 项式的约束条件, 期望侧向加速度满足正反梯形的 据车辆行驶状态和道路信息规划换道轨迹, 然后设 约束条件等[5, 6]. 后一种方法根据换道时间要求, 利 计换道控制规律对车辆进行轨迹跟踪控制[3]. 文献[4] 用期望的侧向加速度确定换道轨迹, 由于期望的侧 把换道控制分为两类, 磁钉换道导航方式和自由换 向加速度和侧向加速度率可结合车辆的动力学特性 道方式. 磁钉换道导航方式是在交叉路口等需要换 来选择, 该种方法比较灵活. 假若车辆在换道过程中 道的区域按照一定曲率铺设换道路径, 使车辆沿铺 的位置能够检测到, 可利用位置误差进行反馈控制, 设磁钉的换道路径从当前车道中退出或从其它车道 例如文献[7], 通过在车道之间埋设磁体, 利用车载