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《MATLAB 语言及其应用》课程设计 摘要： MATLAB是进行科学研究和数值分析的首选软件，本次对于给定开环函数的研究正是借助MATLAB的强大功能，通过编写程序实现了信号的数字化处理，然后绘图直观进行仿真分析。 关键词：MATLAB；数字化；仿真 引言 MATLAB科学与工程计算的高级语言, 同时也是适用于科学和工程计算的数学软件系统。作为数值软件的MATLAB , 对计算数学领域的特定问题类型, 如数值线性代数、微分方程数值解、数值逼近、最优化方法、数值积分等进行求解, 可以得到问题的离散解或近似的解析表达式。针对每一类问题的求解, MATLAB 都能给出该类问题的各种高效算法。MATLAB 具有一个阵容强大、范围广泛的基本运算体系。MATLAB 极其简洁的语言结构支持结构化程序设计, 且具有超过任一高级语言系统的调试技术。MATLAB 高度智能化的调试技术是用户开发MATLAB 程序的有力工具。 设计目的 （1）利用MATLAB语言仿真工具，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求，并绘制打印出仿真框图、频率特性图及动态响应图。 （2）掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 （3）学会使用MATLAB语言及应用进行系统仿真与调试 （4）锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力 （5）培养理论联系实际的设计思想，训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力 设计题目 （1）系统的开环传递函数为：，设计一个PID校正环节，要求系统为： 1）.系统响应斜坡信号r(t)=t时，稳态误差小于等于0.01， 2）.系统的相角裕度 系统的分析 该系统为I型系统 由条件（1）得 由电脑计算的结果为： 1、未校正系统的开环和闭环零极点图 （开环零极点图） （闭环零极点） 绘制开环传函零极点及伯德图等的M文件 G=tf([100],[0.02 0.3 1 0]); %建立开环传递函数模型 Gc=tf([3.7 1],[123.5 1]); %滞后网络传递函数模型 sys=series(G,Gc); %串上伯德图后的函数模型 figure(1) pzmap(G); %绘制零极点分布图 figure(2) rlocus(G); %绘制根轨迹 figure(3) margin(G); %绘制伯德图，计算幅值裕度、相角裕度 %及其对应的截止频率、穿越频率 figure(4) margin(sys); %绘制校正后系统的伯德图 figure(5) margin(Gc); %绘制校正前后对比的伯德图 闭环零极点及其单位阶跃响应的M文件 G=zpk([],[0 -10 -5],100); %建立开环传递函数模型 sys1=feedback(G,1,-1); %建立闭环传递函数模型 t=0:0.01:3; %设定仿真时间为3s figure(1) pzmap(sys1); %绘制零极点分布图 figure(2) step(sys1,t);grid %求取系统的单位阶跃响应 xlabel(t);ylabel(c(t));title(step response); 2、绘画根轨迹，分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能（稳定性、快速性） 3、编写M文件作出单位阶跃输入下的系统响应，分析系统单位阶跃响应的性能指标。 （未校正系统根轨迹图） （阶跃响应） 延迟时间=0.545s 上升时间=0.661s 峰值时间=1.4S 调节时间=2.09s 超调量=8% 稳态误差=+-2% 4、绘出系统开环传函的bode图，利用频域分析方法分析系统的频域性能指标（相角裕度和幅值裕度，开环振幅） 相角裕度=-40.4 幅值裕度=-16.5 截止频率=15.9rad/s 5、利用频域分析方法，根据题目要求选择校正方案，要求有理论分析和计算。并与Matlab计算值比较。 由题目要求得： 由于系统对截至频率无要求 用串联滞后反馈系统 采用串联滞后校正，既能