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4-31 当力（或其某个分力）和轴平行，则该力（或该分力）对该轴无矩 当力（或其某个分力）和轴相交，则该力（或该分力）对该轴无矩 当力（或其某个分力）和轴既不平行，又不相交，则对该轴有矩。 大小：该力（或该分力）的大小*两直线间的距离；方向：从矩轴正向看，顺时针为+，逆时针为-。 4-32 主矢为零 主矩不为零 4-33 使重心落在AD上，即 注意：挖空面积为负；坐标有正负号 背出三角形重心位置 A B x y 4-34 同4-33使重心落在x轴上 x y x 4-35 两部分材料比重不同 4-36 瞬时加速度≠任意时刻加速度 4-37 在折返点速度为零。 4-38 全加速度矢量和轨迹曲线不同位置的主法线的夹角不同，切向加速度也不同，变速运动。 4-39 4-40 4-41 AB曲线平动， 定轴转动， CD曲线平动， 注意区别曲线平动和转动 A B C M D 4-42 轮缘上A作曲线（圆周）运动，其加速度分为切向和法向 V 4-43 定轴转动刚体上任意点的速度总垂直于它到转动轴的距离，指向和角速度的转向一致。不要被几何形状迷惑 4-44-1 Vb at an B A 4-44-2 4-45 A作圆周运动必有法向加速度 B作圆周运动必有法向加速度 C 作匀速圆周运动 4-46 ABC曲线平动，每一点的轨迹、速度加速度完全相同。 Vc=Va=rω Vc Va A B C 4-47 Y x B A 4-48 理由同4-45 (a)作圆周运动必有法向加速度 (c)作圆周运动必有法向加速度 (b)作匀速圆周运动 4-49 全加速度的大小和半径成正比 全加速度和主法线的夹角处处相同。 4-50-1 一个动点 两套参考系 动点 三种运动 静系 动系 4-50-2 动点动系选择三原则： 1、通常选接触点位动点，明确在哪个刚体上 2、动点和动系不能选在同一个刚体上。 3、相对运动轨迹容易判断 速度合成定理： 4-50-3 动点：AB上A 动系：固结在轮O上 以后统一： 绝对速度 相对速度 牵连速度 4-51 动点：OA上A 动系：固结在O1B上 4-52 AB平面运动。平面运动刚体的速度瞬心在其上两点速度垂线的交点上 4-53 纯滚动轮子的速度瞬心在其和地面的接触点 O 4-54-1 瞬时平动（瞬心在无穷远）刚体作瞬时平动，其上各点速度大小方向向同，但加速度不同 求加速度通常不用瞬心法，而采用基点法。 4-54-2 AB瞬心在无穷远，瞬时平动 AO杆角加速度为零 AB杆角加速度不为零 VA an VB A O 4-55 基点O，各点的 O m m n 4-56 取如图坐标系，注意 都是代数值。 x y 4-57 4-1 作用和反作用力：一对力，等值反向，作用在不同物体上 二力平衡： 一对力，等值反向，作用在同一刚体上 4-2 汇交力系各分力首尾相连 合力则反向连接 4-3-1 链杆：两端铰链连接，中间不受力，不计自重。（约束反力永远沿两铰链的连线；不要被几何形状迷惑） 三力汇交平衡：物体受三个力作用保持平衡，若其中两个力相交，则第三力必与其共面且汇交与同一点 4-3-2 A B 4-5 平面任意力系的主矢、主矩均不为零，则可进一步合成为一个合力。 力偶的性质：保持力偶矩大小转向不变可任意改变力偶中力的大小和力偶臂的长短 令：d=M/F 则F’=F’’=F = = 由加减平衡力系公 理减去F，F’ M F F’ d F’’ F’’ 4-6 链杆：两端铰链连接，中间不受力不计自重 性质：约束反力沿两个铰链的连线 A C D 4-7 使经过O且垂直于X（Y）轴的力在力矩方程中出现。 A O X Y F 4-8 三力汇交平衡 A B 4-9 链杆的定义 铰链上的力可视为作用在销钉上 F N N’ N’’ C C B C A 4-10 铰链上力的处理 链杆的定义 由平衡方程 Σx=0 Σy=0 或采用几何法 作力多变形 F N1 N2 N1 N2 4-11 取整体求N：对A：ΣM=0 取BC求T： 对B： ΣM=0 N N T F 4-12 EGC： ΣY=0 求出Yc=0.5F 整体：对A ΣM=0 求出Yb=-0.75F BED：对D ΣM=0求出Xb= Yc Yc Yb Xb Rb