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* * 数字摄影测量 辽宁工程技术大学 测绘学院 影像采样 GPS定位原理与应用 辽宁工程技术大学 测绘学院 数字摄影测量 辽宁工程技术大学 测绘学院 影像采样 GPS定位误差 第六章 GPS定位误差 GPS定位误差 第六章 GPS定位误差 主要内容: ◇ 定位误差概述 ◇ 与卫星有关的误差 ◇ 与信号传播有关的误差 ◇ 与接收设备有关的误差 ◇ 其它误差来源 GPS定位误差定位误差概述 §6.1 定位误差概述 与卫星有关的误差 卫星星历（轨道）误差 卫星钟差 相对论效应 与信号传播有关的误差 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 与接收设备有关的误差 接收机钟差 接收机位置误差 天线相位中心偏差 ◇GPS测量误差的性质 偶然误差 内容 卫星信号发生部分的随机噪声 接收机信号接收处理部分的随机噪声 其它外部某些具有随机特征的影响 特点 随机 量级小 – 毫米级 §6.1 定位误差概述 GPS定位误差定位误差概述 ◇GPS测量误差的性质 系统误差（偏差 - Bias） 内容 其它具有某种系统性特征的误差 特点 具有某种系统性特征 量级大 – 最大可达数百米 §6.1 定位误差概述 GPS定位误差定位误差概述 ◇消除或消弱各种误差影响的方法 §6.1 定位误差概述 GPS定位误差定位误差概述 模型改正法 原理：利用模型计算出误差影响的大小，直接对观测值进行修正 适用情况：对误差的特性、机制及产生原因有较深刻了解，能建立理论或经验公式 所针对的误差源 相对论效应；电离层延迟；对流层延迟；卫星钟差 限制：有些误差难以模型化 ◇消除或消弱各种误差影响的方法 §6.1 定位误差概述 GPS定位误差定位误差概述 求差法 原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱求差观测值中所包含的相同或相似的误差影响 适用情况：误差具有较强的空间、时间或其它类型的相关性。 所针对的误差源 电离层延迟；对流层延迟；卫星星历误差；… 限制：空间相关性将随着测站间距离的增加而减弱 ◇消除或消弱各种误差影响的方法 §6.1 定位误差概述 GPS定位误差定位误差概述 参数法 原理：采用参数估计的方法，求出系统性偏差 适用情况：几乎适用于任何的情况 限制：不能同时将所有影响均作为参数来估计 ◇消除或消弱各种误差影响的方法 §6.1 定位误差概述 GPS定位误差定位误差概述 回避法 原理：选择合适的观测地点，避开易产生误差的环境；采用特殊的观测方法；采用特殊的硬件设备 适用情况：对误差产生的条件及原因有所了解；具有特殊的设备。 所针对的误差源 电磁波干扰；多路径效应 限制：无法完全避免误差影响，具有一定的盲目性 ◇卫星星历（轨道）误差 §6.2 与卫星有关的误差 GPS定位误差与卫星有关的误差 定义 由卫星星历给出的卫星在空间的位置与卫星的实际位置之差 应对方法 建立自己的卫星跟踪网独立定轨 模型改正精密定轨(后处理) 相对定位或差分定位 ◇卫星钟差 §6.2 与卫星有关的误差 GPS定位误差与卫星有关的误差 定义 卫星原子钟时与理想的GPS时的差值 1ms （300km） 20ns(6m) 改正数?t 差分 应对方法 模型改正 钟差改正多项式 相对定位或差分定位 ◇相对论效应 §6.2 与卫星有关的误差 GPS定位误差与卫星有关的误差 狭义相对论1905 运动将使时间、空间和物质的质量发生变化 广义相对论1915 将相对论与引力论进行了统一 ◇相对论效应 §6.2 与卫星有关的误差 GPS定位误差与卫星有关的误差 定义 由于卫星钟和接收机钟所处的状态（运动速度和重力位）不同而引起卫星钟和接收机钟之间产生相对钟误差的现象。 总的相对论效应影响：卫星上钟的频率将变快 应对方法 厂家生产时，将卫星钟的标准频率（10.23MHZ）减小约4.449e-10MHZ。 ◇地球大气层的结构 §6.3 与信号传播有关的误差 GPS定位误差与信号传播有关的误差 ◇电离层折射 §6.3 与信号传播有关的误差 GPS定位误差与信号传播有关的误差 定义 当GPS信号穿过电离层时，其速度发生变化，路径发生弯曲，这种偏差称为电离层折射。 应对方法 利用双频观测 利用电离层模型进行改正 利用同步观测值求差 ◇对流层折射 §6.3 与信号传播有关的误差 GPS定位误差与信号传播有关的误差 定义 当GPS信号穿过对流层时产生折射，其速度发生变化，这种变化称为对流层折射。从而使测得的距离产生系统性偏差。 应对方法 模型改正定位精度要求不高时，可以简单忽略 利用对流层模型加以改正 引入描述对流层影响的附加待估参数并求解 利用同步观测值求差 ◇多路径误差 §6.3 与信号传播有关的误差 GPS定位误差与信号传播有关的误差 ◇多路径误差 §6.3 与信号传播有关的