工学线性离散时间控制系统分析一.pptxVIP

CASE.SCUT §8线性离散(时间)控制系统§8-1基本概念§8-1-1采样控制系统工业控制系统如过程控制系统中,存在大惯性大滞后对象特性,采用连续控制效果不好。CASE.SCUT §8-1基本概念 §8-1-1采样控制系统 CASE.SCUT §8-1基本概念§8-1-1采样控制系统CASE.SCUT §8-1基本概念 §8-1-2数字控制系统CASE.SCUT §2-6脉冲传递函数CASE.SCUT §8-2采样过程和采样定理 §8-2-1采样过程和理想脉冲序列CASE.SCUT §8-2-1采样过程和理想脉冲序列当充分短促的脉冲加在有惯性对象时,对象运动仅取决于对象本身特性和脉冲冲量,而与脉冲具体形状无关。故采样控制系统的脉冲序列和数字控制系统A/D得的脉冲序列都处理为理想脉冲序列: CASE.SCUT §8-2-1采样过程和理想脉冲序列 CASE.SCUT §8-2-2 采样定理 CASE.SCUT §8-2-2 采样定理CASE.SCUT §8-2-3. 零阶保持器 CASE.SCUT §8-2-3. 零阶保持器 CASE.SCUT §8-3 Z变换§8-3-1采样信号拉氏变换§8-3-2 Z变换定义CASE.SCUT §8-3-3 Z变换求法 CASE.SCUT §8-3-3 Z变换求法 CASE.SCUT §8-3-3 Z变换求法 CASE.SCUT §8-3-3 Z变换求法 CASE.SCUT §8-3-3 Z变换求法§8-3-4 Z变换的基本定理CASE.SCUT §8-3-4 Z变换的基本定理 CASE.SCUT §8-3-4Z变换的基本定理 CASE.SCUT §8-3-5Z反变换例8-12CASE.SCUT §8-3-5 Z反变换例8-13例8-14 CASE.SCUT §8-3-5 Z反变换例8-14续 CASE.SCUT §8-3-5 Z反变换3.留数法 CASE.SCUT §8-3-5Z反变换例8-15,例8-16 CASE.SCUT §8-3-5 Z反变换例8-16CASE.SCUT §8-4离散(時間)控制系統數學模型 CASE.SCUT §8-4离散控制糸統的數學模型例8-17 CASE.SCUT §8-4-1,2差分方程和求解 例8-19 CASE.SCUT §8-4-1,2差分方程和求解例8-20CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数 1.定义 CASE.SCUT §8-4离散控制糸統的數學模型§8-4-3脉冲传递函数1.定义 CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数 2.开环系统的脉冲传递函数 例8-21,22,23 CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数3. 环节串联时的脉冲传递函数 CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数 3. 环节串联时的脉冲传递函数例8-24 CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数 4.有零阶保持器的开环系统CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数4.有零阶保持器的开环系统例8-25 CASE.SCUT §8-4-3-5.离散控制系统闭环脉冲传递函数例8-26 CASE.SCUT §8-4-3-5.离散控制系统闭环脉冲传递函数 例8-27 CASE.SCUT §8-4-3-5.离散控制系统闭环脉冲传递函数例8-27,28 CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数表8-2典型离散控制系统的结构图及输出C(z)CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数 表8-2典型离散控制系统的结构图及输出C(z)CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数 表8-2典型离散控制系统的结构图及输出C(z)CASE.SCUT §8-4-3脉冲传递函数 表8-2典型离散控制系统的结构图及输出C(z)1.差分方程与脉冲传递函数关系:均为离散控制糸统数学模型,相互可转换。例8-20从例8-17求得的差分方程求脉冲传函CASE.SCUT §8-4-4差分方程与脉冲传递函数例8-30从例8-18求得的差分方程求脉冲传函CASE.SCUT §8-4-4差分方程与脉冲传递函数CASE.SCUT §8-4-4差分方程与脉冲传递函数 CASE.SCUT §8-4-4差分方程与脉冲传递函数 一.离散控制系统稳定的充要条件:输出C(z)的所有极点都位于Z平面以原点为圆心的单位圆内。CASE.SCUT §8-5离散控制系统稳定性分析 CASE.SCUT §8-5离散控制系统稳定性分析CASE.SCUT §8-5离散系统稳定性分析离散控制系统稳定的充要条件为:系统的特征方程1+GH(z)=0的根都在z平面以原点为圆心的单位圆内。CASE.SCUT §8-5离散控制系统稳定性分析 例8-32w变换后,z平面以原点为圆心的单位圆内部恰为左半w