机器人视觉伺服定位控制和目标抓取课件.pptVIP

内 容;机器人抓取面临着挑战 随着机器人技术的发展，机器人越来越多的融入到人的生活和工作环境中，代替人类完成各种作业，这必然要求机器人承担对比工业生产更加复杂的操作务，比如机器人端茶倒水，递送物品，自动拣握工具等等。智机器人代表了机器人发展的尖端技术，在日常生活、医疗、航天等领域具有广泛的用。 一方面，我们希望机器人具备一定自主性学习和自协调能力，且能够通过学习掌握在新环境下操作的技能。 另一面，机器人对物体抓取操作是其自主作业当中经常面临的一个问题，目前传统工业机器人定式的操作方式，限制了机器人抓取的自主性。; 对人而言，手不仅能够根据不同形状和不同尺寸的物体采取不同的抓取姿态(如图所示)，而且人手抓取过程中，手的位置和方向能根据环境不断地自主调整 。这反映出人抓取过程的自主性与协调性。 然而，对于机器人，则是不同，因为目前绝大多数机器人的操作行为是在定式（标定）工作环境中进行的。改变传统定式的工作方式，攻克机器人灵巧自主抓取问题是当今机器人研究领域的一个难点和热点。 ;;;;;机器人模仿抓取;;三 基于多模特征深度学习的机器人抓取判别;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;深度学习简介（插入）;;;;多模特征深度学习抓取判别;;抓取位置判别实验结果;三 基于多模特征深度学习的机器人抓取判别;;视觉伺服控制策略;;; 基于图像的视觉伺服(IBVS) 基于图像的视觉伺服是指误差信号直接用图像特征来定义，无需对目标进行位姿估计，而是直接利用图像特征进行视觉信息反馈控制。基本原理是由图像误差信号计算控制量，再将此控制量变换到机器人运动空间，从而驱动机械手向目标运动。;; 结果分析;;;;; 仿真系统;;八 机器人视觉伺服基本应用; 机器人导航中的应用; 机器人手术 中的应用; 机器人视觉伺服定位实例;应用行业： 汽车 抓取及包装 材料加工 装配 …… ; Bin-Picking一般实现步骤;（3）目标位姿测量（估计）;软件 硬件—传感器 硬件—工具单元;视频2;3D Area Sensor视觉系统就能够智能识别出料箱中散乱的工件。 3D Area Sensor是使用1个投影仪和2个相机组成一个区域检测视觉系统，通过投射条纹光，获取一个大范围空间的3D点云数据，获取空间位置信息 。 ;视频3;机器人视觉技术的诞生和应用，极大地解放了人类劳动力，提高了生产自动化水平，改善了人类生活现状，具有很好的应用前景。 机器人视觉系统，逐渐成为工业生产现代化程度当中，一个重要的标志。 视觉是实现机器人人工智能的主要途径。要想让机器人获得人的能力，重点是解决机器人视觉系统，因为视觉对人很重要，人类获得讯息90% 以上是依靠眼睛的，那么对于机器人，获得信息来说，也是非常重要。 机器人视觉处理向3D技术跨越 机器人视觉技术：超越传统 颠覆想象 ;谢 谢！