无人驾驶车辆课件.pptVIP

内容提要;每年将有数百万人获救;生产力提高;1.2无人驾驶是汽车行业发展的必然趋势;内容提要;;;;;内容提要;;3.1环境感知技术; 机器视觉采用摄影机和电脑代替人眼的方式，对目标进行识别、跟踪和测量。在无人车辆上，通过机器视觉应用，可解释交通信号、交通图案、道路标识等环境语言。与其它传感器相比，机器视觉具有检测信息大、价格相对低廉等优点；但在复杂环境下，要将探测的目标与背景提取出来，具有图像计算量大、算法不易实现等缺点。机器视觉又分为单目视觉、全景视觉和立体视觉。;2; 毫米波雷达工作在毫米波波段，其频域为30GHz~300GHz之间，波长介于厘米波和光波之间，兼有微波制导和光电制导的优点。毫米波导引头体积小、质量轻、空间分辨率高；穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)、全天时的特点。然而，雨雾对毫米波的影响非常大，吸收强度大。在雨雾天气，毫米波雷达的性能将会大大下降。 ? 目前，毫米波雷达主要应用于有人车辆的碰撞预警和防撞等主动安全应用，在无人车辆领域的 应用相对激光雷达较少；毫米波雷达可以探测一定区域内的所有目标，但是其方向性较激光雷达差，且测量精度也不如激光雷达；另外，相对于一般的二维激光雷达，其成本高昂。这些因素虽然限制了毫米波雷达在无人车辆上的应用，但许多国内外无人车辆，仍然会安装一个毫米波雷达用于探测车辆正前方的障碍。;4;3.1环境感知技术;3.2定位与导航技术; 精确定位和导航是无人车辆在未知或已知环境中能够正常行驶的最基本要求，是实现在宏观层面上引导无人车辆，按照设定路线或者自主选择路线到达目的地的关键技术。定位和导航是一对相互关联的概念，其中导航的概念包含了定位的含义，而定位又是实现导航功能中最为关键的技术。;1;1;1;2;3.3控制技术;1;2;Thank You !