工学数字式位置传感器.pptxVIP

第十一章数字式位置传感器 本章学习几种常用数字式位置传感器的结构、原理。旋转编码器、光栅传感器、磁栅传感器、容栅传感器等。并讨论他们在直线位移和角位移中测量、控制的应用。数字式传感器的特点 数字式位置传感器与前面介绍的其他位置传感器（电感式、电涡流式、电容式等）不同，它可以直接给出抗干扰能力较强的数字脉冲或者编码信号。既有很高的精度，又可以测量很大的位移量，而且测量的准确度与量程基本无关。第一节位置测量的方式 位置测量：指（直线）线位移和（旋转）角位移的精密测量。一、直接测量和间接测量 位置传感器有直线式和旋转式两大类。 若位置传感器所测量的对象就是被测量本身，即用直线式传感器测直线位移，用旋转式传感器测角位移，则该测量方式为直接测量。例如直接用于直线位移测量的直线光栅和长磁栅等；直接用于角度测量的角编码器、圆光栅、圆磁栅等。 若旋转式位置传感器测量的回转运动只是中间值，再由它推算出与之关联的移动部件的直线位移，则该测量方式为间接测量。 1.直接测量 工作台 直接测量的误差较小。 图为利用光栅传感器测量数控机床工作台位移量的现场照片。 工作台运动方向光栅2.间接测量 编码器工作台丝杠 在间接测量中，多使用旋转式位置传感器。测量到的回转运动参数仅仅是中间值，但可由这中间值再推算出与之关联的移动部件的直线位移间接测量须使用丝杠-螺母、齿轮-齿条等传动机构。 进给电机xθ 齿条传动机构齿轮齿距 滚珠丝杠螺母副、齿轮-齿条副等传动机构能够将旋转运动转换成直线运动。但应设法消除传导过程产生的间隙误差。 xθ 丝杠滚珠丝杠螺母副螺母 滚珠丝杠螺母副能够将减小传动磨檫力，延长使用寿命，减小间隙误差。 θ x传动分析 设：螺距t=4mm，丝杠在4s时间里转动了10圈，求：丝杠的平均转速n(r/min)及螺母移动了多少毫米？螺母的平均速度v又为多少？ 螺距N=10圈螺母丝杠x=？ 二、增量式和 绝对式测量 增量式测量的特点： 移动部件每移动一个基本长度单位，位置传感器便发出一个测量信号，此信号通常是脉冲形式。这样，一个脉冲所代表的基本长度单位就是分辨力，对脉冲计数，便可得到位移量。增量式测量得到的脉冲波形 绝对式测量的特点是： 每一被测点都有一个对应的编码，常以二进制数据形式来表示。绝对式测量即使断电之后再重新上电，也能读出当前位置的数据。典型的绝对式位置传感器有绝对式角编码器。第二节 数字式（旋转）角编码器 将机械转动的模拟量（角位移）转换成以数字代码形式表示的电信号，这类传感器称为编码器。编码器以其高精度、 高分辨率和高可靠性被广泛用于各种位移的测量。 编码器的种类很多， 主要分为脉冲盘式（增量编码器）和码盘式编码器（绝对编码器），其关系如下所示： 脉冲盘式编码器(增量编码器) 编码器 接触式编码器 码盘式编码器(绝对编码器) 光电式编码器 电磁式编码器 （旋转）角编码器外形信号航空插头绝对角编码器外形 拉线式角编码器利用线轮，能将直线运动转换成旋转运动。其他角编码器外形其他角编码器外形一、绝对式编码器10码道光电绝对式码盘 绝对式编码器按照角度直接进行编码，可直接把被测转角用数字代码表示出来。根据内部结构和检测方式有接触式、光电式等形式。 透光区不透光区 绝对式码盘与增量式码盘有何区别？零位标志接触式编码器演示4个电刷 4位二进制码盘 +5V输入 公共码道 最小分辨角度为α=360°/2n 2．绝对式光电编码器 低位高位 a）光电码盘的平面结构（8码道）b）光电码盘与光源、光敏元件的对应关系（4码道） 绝对式光电编码器的分辨力及分辨率 绝对式光电编码器的测量精度取决于它所能分辨的最小角度，而这与码盘上的码道数n 有关，即最小能分辨的角度及分辨率为： α=360°/2n分辨率=1/2n二、增量式编码器LED光栏板及辨向用的A、B狭缝转轴AB光敏元件CABC盘码及狭缝零位标志光电编码器的输出波形 为了判断码盘旋转的方向，在上图的光栏板上的两个狭缝距离是码盘上的两个狭缝距离的（m +1/4）倍，m 为正整数，并设置了两组光敏元件A、B，有时又称为sin、cos元件。辨向信号和零标志 光电编码器的光栏板上有A组与B组两组狭缝，彼此错开1/4节距，两组狭缝相对应的光敏元件所产生的信号A、 B彼此相差90?相位，用于辩向。当编码正转时，A信号超前B信号90?；当码盘反转时，B信号超前A信号90?。 在上一页图的码盘里圈，还有一根狭缝C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。增量式光电编码器的分辨力及分辨率 增量式光电编码器的测量精度取决于它所能分辨的最小角度，而这与码盘圆周上的狭缝条纹数n 有关，即最小能分辨的角度及分辨率为： 三、磁编码器 磁编码器是近几年发展起来的新型传感器。它主要由磁鼓与