平面机构运动简图及自由度.pptxVIP

第3章 平面机构运动简图 及自由度;基本概念 ;3.1 运动副 ;1．低副－两构件通过面接触构成的运动副;转动副－两构件间的相对运动为转动;1.凸轮高副;2.齿轮高副;3.轮轨高副;空间运动副; 实际构件的外形和结构往往很复杂。为了突出与运动有关的因素，将那些无关的因素删减掉、注意保留与运动有关的外形，用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定的比例表示各种运动副的相对位置。 这种表示机构各构件之间相对运动的简化图形，称为机构运动简图。;补充：运动???与机构;★平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。 ★空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链 。;◆机构:在运动链中将一构件加以固定, 而其余构件都具有确定的运动，则运动链便成为机构。;绘制牛头刨床机构的运动简图;绘制十字滑块联轴节的运动简图;;;例3-1 试绘制下图所示颚式破碎机的机构运动简图。 ;分析：该机构有6个构件和7个转动副。;机构运动简图绘制方法;练习;练习;练习;练习;练习;练习; 自由度是构件可能出现的独立运动。任何一个构件在空间自由运动时皆有六个自由度。;3.3.1? 平面机构自由度计算公式; 1．? 低副; 如图3-9所示，约束了沿X、Y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 ; 如图3-10所示，只约束了沿接触处公法线n-n方向移动的自由度，保留绕接触处的转动和沿接触处公切线t-t方向移动的两个自由度。;结论:; 如一个平面机构中有n个活动构件（机架不计在内）；其中有PL个低副和 PH个高副。;3.3.2 机构具有确定运动的条件; 如图3-11(a)的五杆机构中，原动件数等于1，机构自由度 F=3?4-2?5=2。由于原动件数F，因此其运动是不确定的。; 如图3-11(b)的四杆机构中，原动件数等于2，构件自由度F=3?3-2?3=1。由于原动件数F，因此无法运动。; 如图3-11(c)的机构中，原动件数等于0，构件自由度F=3?4-2?6=0。由于F=0，机构无法运动。; 机构自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。;如何理解机构的自由度;复合驱动机构原理;补充内容; ;; 2．局部自由度 ;因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度。在计算自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图3-13(b)所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。 这样在机构中： n=2，PL=2，PH=1， 其自由度为： F=3n- 2PL-PH=3?2-2?2-1=1;？;3．虚约束; ; （2）两构件构成多个转动副，且同轴。; （3）对运动不起作用的对称部分。;（4）两构件构成高副，两处接触，且法线重合;（5）两构件联接前后，联接点的轨迹重合，或者说运动时，两构件上的两点距离始终不变;虚约束的作用：;改善方法： 1、运动副中增加间隙，用间隙调整。 但间隙大小的调整需要控制。过大：振动、噪声、精度降低；过小继续“别劲”。 2、改变运动副形式：缝纫机踏板驱动机构的改变。;;; 对空间而言,平面机构都属于过约束机构。在计算时必须区分机构的种类，空间机构用通用自由度计算公式，平面机构用平面机构自由度计算公式。;例1:计算图示大筛机构的自由度.;例2:计算图示机构的自由度。;例3、计算图示圆盘锯机构的自由度。;例4 已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度;例 5 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度;例 6 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 ;局部自由度;课后习题;课后习题;课后习题;补充：机构的组成原理; a)原动件作移动 (如直线电机、流体压力作动筒)。;定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。; 推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的 基础上，依次添加若干个杆组所形成的。;二、结构分类 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 );Ⅲ级组： n=4（PL＝6） 结构特点：其中一个构件有3个运动副。;;必须强调指出： 1.杆组的各个外端副不可以同